Walking mechanism for robot, which relates to the technical field of industrial robot; main crawler motor connected by a first gear and a main crawler wheel drive and two main track sprocket connected by a main crawler drive chain, the main track sprocket and track driving wheel through the connecting sleeve; the main motor is connected with the gear pair and the center walk through second drive shaft; the swing arm is connected with the driving motor and the worm, the worm is meshed with the worm gear, worm gear shaft is connected with a swing arm sprocket, the swing arm is connected with the swing arm drive sprocket chain; the crawler driving wheel connected by the sleeve and the swing arm sprocket. A robot walking mechanism of the utility model has the structure, compact layout, has a certain symmetry, the outer arm can rotate around the center shaft to swing arm. The main obstacle auxiliary module can rotate around the central axis, to adjust the focus, enhance the overall stability of the obstacle in the process of.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的行走机构
本技术涉及工业机器人
,具体涉及一种机器人的行走机构。
技术介绍
工业机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高科技产品。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。工业机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史,但它已应用到国民经济、军事技术等众多领域,具有广阔的应用和发展前景,显示出强大的生命力。机器人的重心位置调节功能在提高越障能力和越障过程平稳性起到至关重要的作用,机器人的越障时的平稳性有待提高。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足,提供一种结构简单、设计合理、使用方便的机器人的行走机构。为实现上述目的,本技术采用的技术方案是:它包含主履带电机、第一齿轮副、主履带链轮、主履带传动链、套筒、履带驱动轮、主电机、第二齿轮副、摆臂电机、蜗杆、蜗轮、摆臂链轮、摆臂传动链、行走中心轴;所述的主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接,两个主履带链轮通过主履带传动链连接,主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接;所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接;所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接,蜗杆与蜗轮啮合,蜗轮的轴上连接有摆臂链轮,摆臂链轮上连接有摆臂传动链;所述的履带驱动轮通过套筒与摆臂链轮连接。作为优选,所述的第一齿轮副为锥齿轮副。作为优选,所述的第二齿轮副为直齿轮副。作为优选,所述的摆臂链轮与摆臂中心轴通过键连接。作为优选,所述的套筒与摆臂中心轴同轴设置。本技术的工作原理为:主履带电机通过锥齿轮副带动外摆臂模块的内传动短轴转动,经过主履带链轮和主履带传动链传递到套筒上 ...
【技术保护点】
一种机器人的行走机构,其特征在于:它包含主履带电机、第一齿轮副、主履带链轮、主履带传动链、套筒、履带驱动轮、主电机、第二齿轮副、摆臂电机、蜗杆、蜗轮、摆臂链轮、摆臂传动链、行走中心轴;所述的主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接,两个主履带链轮通过主履带传动链连接,主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接;所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接;所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接,蜗杆与蜗轮啮合,蜗轮的轴上连接有摆臂链轮,摆臂链轮上连接有摆臂传动链;所述的履带驱动轮通过套筒与摆臂链轮连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的行走机构,其特征在于:它包含主履带电机、第一齿轮副、主履带链轮、主履带传动链、套筒、履带驱动轮、主电机、第二齿轮副、摆臂电机、蜗杆、蜗轮、摆臂链轮、摆臂传动链、行走中心轴;所述的主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接,两个主履带链轮通过主履带传动链连接,主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接;所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接;所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接,蜗杆与蜗轮啮合,蜗轮的轴上连接有摆臂链...
【专利技术属性】
技术研发人员:林建斌,
申请(专利权)人:漳州市龙文区健达电子科技有限公司,
类型:新型
国别省市:福建,35
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