The utility model is a wheel leg transformation type robot. Includes four drive, four wheel leg and body, and driving mechanism combination symmetric distribution in the body around the wheel leg mechanism, wheel leg mechanism through the drive mechanism is connected with the vehicle body; the driving mechanism consists of two servo motors and gears, a servo motor for driving the wheel leg mechanism on another axis drive the servo motor is responsible for regulating the wheel leg mechanism; wheel leg mechanism is composed of 2.5 round legs, a rack and a DC motor, the initial state, two semi-circular legs form a circle of wheels; the utility model has two modes in the wheel case by the servo motor drives the wheels forward, in the case of leg type, drive axis servo motor by adjusting wheel leg mechanism, when the DC motor is switched on after the wheel is folded into 1.5 round legs, and driven by a servo motor half round before the leg That's ok\u3002 The utility model has simple structure and strong adaptability, and fully combines the advantages of the wheel type and the leg type.
【技术实现步骤摘要】
一种轮腿变换式机器人
本技术属于越障移动平台应用领域,涉及了轮式机器人机构与半圆形腿式机器人腿机构。
技术介绍
目前,移动机器人采用的主要运动模式有轮式驱动和腿式驱动。轮式机器人有以下优点:应用范围广、可靠性高、能量利用率高、控制方法简单易操作、行走稳定快速、制造成本低、能成功的借鉴现在汽车技术的丰富经验;缺点是轮式结构必须面对复杂地形上的几乎所有的点,并且驱动轮对环境的适应能力较差,所以在许多复杂环境受到了一定的限制。腿式机器人的优点是地形适应能力强、能越过障碍物或者壕沟;缺点是效率比较低。腿式机器人目前用于星际探测仍然十分困难。由于单一的行走方式受到很大的限制,所以复合式的移动机器人受到了业界的普遍关注,特别是轮腿式结构因为其高效、高速、高机动性和较强的地形适应能力而得到最为广泛的应用,轮腿复合式机器人是机器人发展的一个非常重要的分支,它是腿和轮通过不同的组合方式而形成的一种新型的移动机器人。比较典型的例子是年加拿大麦吉尔大学智能机器中心的机器人专家设计的一款新型的,具有六个半圆形腿的机器人“Rhex”,首次引入半圆形腿的概念,该结构不仅拥有像轮式腿那样具有结构简单、运动速度快、效率高、易于控制的优点,而且能够顺利通过大部分自然界的离散非连续的地形。虽然半圆形腿式机器人有诸多优点,但是在平整路面上行走会引起震荡,不如轮式机器人行走平稳,根据这点,本技术提出一种可以在轮式与半圆形腿式之间切换的机器人腿结构。
技术实现思路
本技术的目的在于考虑上述问题而提供一种运动速度快、效率高、易于控制的轮腿变换式机器人。本技术结构简单,适应性强,充分结合了轮式与腿式的优点 ...
【技术保护点】
一种轮腿变换式机器人,其特征在于包括有四个驱动机构、四个轮腿机构和车体,轮腿机构与驱动机构组合对称分布在车体周围,轮腿机构通过驱动机构连接车体。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿变换式机器人,其特征在于包括有四个驱动机构、四个轮腿机构和车体,轮腿机构与驱动机构组合对称分布在车体周围,轮腿机构通过驱动机构连接车体。2.根据权利要求1所述的轮腿变换式机器人,其特征在于驱动机构由两台伺服电机与齿轮组成,一台伺服电机负责驱动轮腿机构前行,另一台伺服电机通过齿轮带动轮腿机构中的齿条,以此来调节轮腿机构的驱动轴心。3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员:宁萌,薛必伦,周景文,王垚,李思奇,张秋菊,
申请(专利权)人:江南大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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