可变换叶轮式爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，减速电机设置在机身内部与传动轴连接，传动轴通过链条与行星轮系连接；减速电机带动传动轴驱动行星轮系，利用行星轮系的太阳轮正转和反转时行星轮运动轨迹的不同，实现叶片运动姿态的不同，通过控制行星轮系太阳轮和行星轮的转差，控制叶片的弧形杆的运动姿态，使机器人可以在一定范围尺寸变化的楼梯上爬行，并可以在连续爬楼和平地行走功能之间快速转换，可以作为一个无障碍平稳移动平台，机动灵活的平稳运动，安全可靠。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
可变换叶轮式爬楼机器人
本技术涉及一种机器人，具体是一种可变换叶轮式爬楼机器人。
技术介绍
目前，国内有一些实现爬楼功能的机器人，例如哈工大设计的机器人，在行星轮系中安装6个电机，通过PIG编码实现信号的反馈调节，保证行星轮与三角板的稳步同步，实现爬楼梯与走平地的自如变化，但其通过电机驱动功耗大，编码器故障率也较高，不易广泛推广，而其他一些爬楼机器人，在实现爬楼功能和走平地功能时的转换过程也都相对比较复杂。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可变换叶轮式爬楼机器人，实现连续爬楼与平地行走功能快速自由转换。本技术为了实现上述目的所采用的技术方案是:一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，其特征在于:运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，所述四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，所述减速电机设置在机身内部与所述传动轴连接，所述传动轴通过链条与行星轮系连接；所述减速电机带动所述传动轴驱动所述行星轮系；所述行星轮系包括轮轴、轮轴座、行星轮、叶片、三角板、太阳轮和链轮，所述轮轴通过轮轴座与机身连接，轮轴顶端有方形杆，所述太阳轮和三角板中间设置方形槽，通过所述轮轴顶端的方形杆固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，其特征在于：运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，所述四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，所述减速电机设置在机身内部与所述传动轴连接，所述传动轴通过链条与行星轮系连接；所述减速电机带动所述传动轴驱动所述行星轮系；所述行星轮系包括轮轴、轮轴座、行星轮、叶片、三角板、太阳轮和链轮，所述轮轴通过轮轴座与机身连接，轮轴顶端有方形杆，所述太阳轮和三角板中间设置方形槽，通过所述轮轴顶端的方形杆固定在所述轮轴上，所述三角板三个角上分别铰接行星轮，所述太阳轮与所述行星轮的齿轮啮合，所述叶片与所述行星轮固连，所述叶片的外缘为弧形杆；所述链轮与所述三角板固...

【技术特征摘要】
1.一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，其特征在于:运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，所述四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，所述减速电机设置在机身内部与所述传动轴连接，所述传动轴通过链条与行星轮系连接；所述减速电机带动所述传动轴驱动所述行星轮系；所述行星轮系包括轮轴、轮轴座、行星轮、叶片...

【专利技术属性】
技术研发人员：许健非，程珂，赵丽琴，刘娜，程帅，张忠阁，吴文轩，赵泽敏，刘芳，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西;14