一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构
本专利技术涉及腿式机器人的足部单元，更特别地说，是指一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构。
技术介绍
腿式机器人包括躯干和与躯干相连接的腿。目前主要的腿式机器人主要有双足机器人、四足机器人、六足机器人和八足机器人。各腿包括多个连杆。相邻的连杆由关节连接在一起从而能够运动。2006年1月第28卷第1期《机器人ROBOT》，题目名称为“腿式机器人的研究综述”，作者刘静，赵晓光，谭民。文中指出腿式机器人的身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于，机器人的身体可以平衡地运动而不必考虑地面粗糙程度和腿的放置位置。腿式机器人的步态规划算法的基于思想是：已知机器人的腿部末端在坐标系中的位置，求腿各个关节的关节角。当关节角确定后，就可以构造机器人的步态模式。所述腿式机器人步态的方式决定了机器人对地形的适应性。高层控制器用于实现腿式机器人的姿态控制、运动控制和步态规划。近些年来，随着机器人技术的发展，人们对机器人的运动实时感知能力提出了更高的要求。对于腿式机器人而言，如何实现不同动作成为其研究的热点。由于腿式机器人的工作环境复杂，影响其运...
【技术保护点】
一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，腿式机器人包括躯干和与躯干相连接的腿，所述腿上至少设有足支柱(1)；足支柱(1)上设有A连杆(1C)、B连杆(1D)和足远端体(1B)；其特征在于：足部触地检测机构包括有连接座(2)、固定座(3)、弹簧(4)、内螺纹铜柱(5)、A铜柱(6)、B铜柱(7)和螺母(8)；足支柱(1)的A连杆(1C)的第一螺纹段(1C1)上连接有内螺纹铜柱(5)；足支柱(1)的B连杆(1D)的第二螺纹段(1D1)上连接有螺母(8)；连接座(2)上设有A支板(2A)、B支板(2B)、横板(2C)和圆凸台(2D)；A支板(2A)上设有AA螺纹孔(2A1)，通过...
【技术特征摘要】
1.一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，腿式机器人包括躯干和与躯干相连接的腿，所述腿上至少设有足支柱(1)；足支柱(1)上设有A连杆(1C)、B连杆(1D)和足远端体(1B)；其特征在于：足部触地检测机构包括有连接座(2)、固定座(3)、弹簧(4)、内螺纹铜柱(5)、A铜柱(6)、B铜柱(7)和螺母(8)；足支柱(1)的A连杆(1C)的第一螺纹段(1C1)上连接有内螺纹铜柱(5)；足支柱(1)的B连杆(1D)的第二螺纹段(1D1)上连接有螺母(8)；连接座(2)上设有A支板(2A)、B支板(2B)、横板(2C)和圆凸台(2D)；A支板(2A)上设有AA螺纹孔(2A1)，通过该AA螺纹孔(2A1)与一螺钉的配合，实现连接座(2)的一端与腿式机器人的连接部位固定；B支板(2B)上设有AB螺纹孔(2B1)，通过该AB螺纹孔(2B1)与另一螺钉的配合，实现连接座(2)的另一端与腿式机器人的连接部位固定；横板(2C)上设有A中心通孔(2C1)、AA通孔(2C2)和AB通孔(2C3)；所述A中心通孔(2C1)用于足支柱(1)的B连杆(1D)穿过；所述AA通孔(2C2)用于一导线穿过，穿过后的所述一导线的一端与A铜柱(6)固定，所述一导线的另一端与5V电源正极连接；所述AB通孔(2C3)用于另一导线穿过，穿过后的所述另一导线的一端与B铜柱(7)固定，所述另一导线的另一端与信号检测IO口相连；圆凸台(2D)上设有AC螺纹盲孔(2D1)和AD螺纹盲孔(2D2)；所述AC螺纹盲孔(2D1)用于放置A螺钉(31)，所述A螺钉(31)的一端穿过固定座(3)上的BC沉头通孔(3D)后，螺纹连接在AC螺纹盲孔(2D1)中；所述AD螺纹盲孔(2D2)用于放置B螺钉(32)，所述B螺钉(32)的一端穿过固定座(3)上的BD沉头通孔(3E)后，螺纹连接在AD螺纹盲孔(2D2)中；固定座(3)上设有B中心通孔(3A)、BA螺纹孔(3B)、BB螺纹孔(3C)、BC沉头通孔(3D)和BD沉头通孔(3E)；所述的B中心通孔(3A)用于足支柱(1)的B连杆(1D)穿过；所述的BC沉头通孔(3D)用于A螺钉(...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁希仑，彭赛金，杨帆，郑羿，尹业成，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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