一种单腿跳跃机器人机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单腿跳跃机器人机构，它由身体、大腿和小腿三部分组成，分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节和膝关节的第一谐波减速器和第二谐波减速器均安装在髋部，驱动电机均安装在靠近髋部处，使得机器人接近于理想的倒立摆模型，以降低控制难度；膝关节通过大腿钢丝绳传动，大腿钢丝绳采用斜面机构和滑块调整机构，实现对钢丝绳张紧程度的调节；膝关节弯曲时压缩弹簧，将重力转化为弹簧的势能，为伸展运动积蓄能量。单腿机器人足底安装了力传感器，用于感知着地信息，足底橡胶垫缓冲了着地的冲击。本实用新型专利技术的单腿跳跃机器人机构，通过合理分布重心和串联弹簧储能机制，有助于提高机器人运动的灵活性、柔顺性和高效性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，涉及一种单腿跳跃机器人机构。
技术介绍
近些年来，机器人技术得到了迅速发展，并与人们的日常生活越来越紧密。人们希望机器人能够像人类自身一样，具有快速灵巧的运动能力、良好的交互能力和高效的供给动力。特别是随着仿人机器人、服务机器人的迅速发展，人们对机器人的快速、灵活和高效的运动能力提出了更高要求。目前，我国大部分腿式机器人只能实现类似行走或爬行的动作，并且行走或爬行的速度受到了电机等驱动的约束。近些年来，人们开始关注跳跃机器人的研究，并通过关节的储能设计，使得机器人通过吸收外部的冲击或利用自身的重力作用，转化成关节的输出能量，这种机制适用于单腿跳跃机器人，从而实现机器人的快速、灵巧和高效运动。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供了一种单腿跳跃机器人机构，通过串联弹簧的方式，提高关节的输出能量，通过钢丝绳牵引的方式，经过重量的合理分配，使机器人重心靠近髋关节，以提高机器人跳跃运动的可行性。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的一种单腿跳跃机器人机构，由身体、大腿和小腿三部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接。单腿机器人的身本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单腿跳跃机器人机构，其特征在于，它由身体、大腿和小腿三部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；单腿机器人身体右侧板（4）和身体左侧板（11）通过身体平板（1）连接，驱动器座（2）上安装有驱动器（3），并固定在身体平板（1）上；连结杆（6）由身体右侧板（4）的身体第一轴承（5）和身体左侧板（11）的身体第二轴承（12）支撑，髋关节的髋电机（13）安装在身体右侧板（4）上，由髋主动轮（7）经髋同步带（8）进行动力传递；大腿右侧板（17）和大腿左侧板（20）通过大腿连结杆（19）连接，膝电机（16）通过膝主动轮（15）和膝同步带（14）进行动力传递；小腿架（27）与膝传动...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱秋国，陈杰，熊蓉，褚健，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：