【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构，可实现陆上与水中运动。
技术介绍
近年来，计算机系统的发展推动了机器人技术的进步，机器人的种类不断增加，除了主要用于制造业的工业机器人外，还出现了应用航天的如航天器和外星球移动车、航海的如深海作业机器人、医疗护理的如手术机器人、家庭服务的如护理机器人、军事的如排雷机器人等领域的特种机器人。但是大多数机器人都只能在单一环境中活动，例如陆地移动机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能而不能进行水下活动，而水下机器人大多又不具备或没有足够的陆地运动能力。受两栖类动物的启发，人们对既能适应陆地和近海滩涂，又能适应复杂水体环境的两栖机器人产生了浓厚的兴趣。而自然界又有多种具有良好两栖适应性的蟹、龟、蛙、鳄鱼、企鹅等动物为两栖机器人的设计提供了生物原型。根据运动方式的不同，目前的两栖机器人大致可以分为两类腿式两栖机器人和蛇形机器人。但是，目前国内外关于两栖机器人的研究多集中于两栖环境下的推进机构的探索性研究，虽然取得了一定的进展，但实际性能比如速度、机动性、地形适应性等相对较差，两栖活动能力不能同时得到保障。本推进...
【技术保护点】
一种基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构，包括由桨叶（1）、桨轴（2）、铰链（3）、外轮壳（4）、机架（5）、电机???????????????????????????????????????????????（18，17，15）、差动轮系和传动机构，其特征在于：所述桨叶（1）滑动穿过铰链（3）固定在桨轴（2）上，铰链（3）周向均布安装在外轮壳（4）上；所述电机（18，17，15）经传动机构分别驱动外轮壳（4）和差动轮系；外轮壳（4）和电机（18，17，15）均安装在所述的机架（5）上。2012105667510100001dest_path_image002.jpg,20...
【技术特征摘要】
1.一种基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构，包括由桨叶(I)、桨轴(2)、铰链(3)、外轮壳(4)、机架(5)、电机①②③(18，17，15)、差动轮系和传动机构，其特征在于所述桨叶(I)滑动穿过铰链(3)固定在桨轴(2)上，铰链(3)周向均布安装在外轮壳(4)上；所述电机③(18，17，15)经传动机构分别驱动外轮壳(4)和差动轮系；外轮壳(4)和电机$ :!: (18,17，15)均安装在所述的机架(5)上。2.根据权利要求I所述的基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构，其特征在于所述桨叶(I)穿过铰链(3 )后，内端通过一个桨叶连接块(21)固定在桨轴(2 )上。3.根据权利要求I或2所述的基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，马书根，蒲华燕，刘吉成，罗均，谢少荣，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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