本实用新型专利技术公开了一种履带柔性越坎驱动装置，包括支架、柔性履带、驱动轮、张紧轮、若干支重轮和若干拖带轮，若干支重轮以两个为一组分为多组轮组，每组轮组的两个支重轮安装在一个摆动轮架上，且两个支重轮的轴线平行并位于一与摆动轮架相对固定的平面内，各摆动轮架铰接于支架上并能绕铰接轴线摆动改变平面的倾斜角度；每组轮组分别对应一个拖带轮，各拖带轮滑动安装于支架上并能向支架内部或者外部滑动，各轮组的摆动轮架与对应的拖带轮之间设有联动组件，联动组件在平面的倾斜角度增大时驱使拖带轮向支架内部滑动，在平面的倾斜角度减小时驱使拖带轮向支架外部滑动。该履带柔性越坎驱动装置具有结构简单、通过性能好、地形适应能力强等优点。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及履带行走装备
，具体涉及一种履带柔性越坎驱动装置。
技术介绍
柔性履带在雪地、沙漠、森林、沼泽和滩涂地带的人员交通运输、积雪的清理、灾害救助以及物资的运输等领域有极大的应用发展，它的特点是质量小、接地比压小。履带越坎车能够更好的通过雪地、沼泽、丘陵、多坡地等地形复杂地区。国内目前在柔性履带研究方面还没有比较成熟的成果，现有履带车在通过不平稳路面和坎时，其平稳性和通过性较差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、通过性能好、地形适应能力强的履带柔性越坎驱动装置。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种履带柔性越坎驱动装置，包括支架、柔性履带、驱动轮、张紧轮、若干支重轮和若干拖带轮，所述柔性履带绕设于驱动轮、张紧轮、若干支重轮和若干拖带轮上，若干支重轮以两个为一组分为多组轮组，每组轮组的两个支重轮安装在一个摆动轮架上，且两个支重轮的轴线平行并位于一与摆动轮架相对固定的平面内，各摆动轮架铰接于支架上并能绕铰接轴线摆动改变所述平面的倾斜角度；每组轮组分别对应一个拖带轮，各拖带轮滑动安装于支架上并能向支架内部或者外部滑动，各轮组的摆动轮架与对应的拖带轮之间设有联动组件，所述联动组件在所述平面的倾斜角度增大时驱使拖带轮向支架内部滑动，在所述平面的倾斜角度减小时驱使拖带轮向支架外部滑动。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述联动组件包括与摆动轮架固接的异形板和沿竖直方向滑设于支架上的滑杆，所述拖带轮安装于所述滑杆的上端，所述异形板与所述滑杆的下端相抵并托持所述滑杆，所述异形板随摆动轮架摆动时推动滑杆上下滑动。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述滑杆包括相互滑动套接的第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆之间设有使两者相互远离的弹性缓冲机构，所述拖带轮安装于第一支杆上，所述第二支杆上安装有与所述异形板相抵的浮动轮。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述第二支杆固接有外套筒，所述第一支杆固接有滑设于所述外套筒中的滑块，所述弹性缓冲机构包括安装于所述外套筒中的伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的两端分别与外套筒底部和所述滑块相抵。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述支架上固接有滑套，所述外套筒滑设于所述滑套中。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所有联动组件对应的滑套通过一根加强杆连接固定。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述摆动轮架为一具有两个安装臂的叉状部件，两个支重轮分别安装于两个安装臂上。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述轮组的组数与拖带轮的个数相同。上述的履带柔性越坎驱动装置，优选的，所述轮组的组数为三组，所述拖带轮的个数为三个。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术履带柔性越坎驱动装置中，将每组轮组的两个支重轮通过摆动轮架安装在支架上，在水平路面行驶时，所有支重轮的轴线均位于同一水平面内，整个驱动装置平稳运行。在不平路面行驶或者需要越坎时，每组轮组的两个支重轮在地面的反作用力下，可随摆动轮架自适应摆动，使两个支重轮轴线所在的平面L倾斜，也即两个支重轮会使柔性履带顺应地形产生倾斜抬升，从而能够顺利平稳的通过，其地形适应性和行驶通过能力更好。同时，每组轮组通过联动组件对应连接一个拖带轮，联动组件根据平面L的倾斜角度来控制相应拖带轮向支架1内部或外部方向滑动，也即控制驱动装置上部柔性履带相应向外扩张或者向内收拢，能够补偿支重轮摆动时造成的柔性履带的松紧度变化，使得柔性履带的松紧度基本保持不变，进而避免了因柔性履带松紧度变化较大时产生的各种问题。附图说明图1为履带柔性越坎驱动装置的主视结构示意图。图2为履带柔性越坎驱动装置的侧剖视结构示意图。图3为单组轮组的两个支重轮安装在摆动轮架上的结构示意图。图4为滑杆与滑套配合的结构示意图。图5为履带柔性越坎驱动装置在越坎时的结构示意图。图例说明：1、支架；11、滑套；12、加强杆；2、柔性履带；3、驱动轮；4、张紧轮；5、支重轮；6、拖带轮；7、摆动轮架；71、安装臂；8、联动组件；81、异形板；82、滑杆；821、第一支杆；8211、滑块；822、第二支杆；8221、外套筒；83、浮动轮；84、伸缩弹簧。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1至图5所示，本实施例的履带柔性越坎驱动装置，包括支架1、柔性履带2、驱动轮3、张紧轮4、若干支重轮5和若干拖带轮6，柔性履带2绕设于驱动轮3、张紧轮4、若干支重轮5和若干拖带轮6上。若干支重轮5分为多组轮组，多组轮组沿驱动装置的行进方向依次布置，每组轮组具有两个支重轮5，每组轮组的两个支重轮5安装在一个摆动轮架7上，且两个支重轮5的轴线平行并位于一与摆动轮架7相对固定的平面L内（该平面L也即两个支重轮5的轴线所限定的平面），各摆动轮架7铰接于支架1上并能绕铰接轴线摆动改变平面L的倾斜角度，通过摆动轮架7的摆动，可使上述平面L水平布置或者与水平面之间呈一定夹角；每组轮组分别对应一个拖带轮6，各拖带轮6滑动安装于支架1上并能向支架1内部或者外部滑动，拖带轮6向支架1内部滑动时，其托持的柔性履带2向内收拢，拖带轮6向支架1外部滑动时，其托持的柔性履带2向外扩张，各轮组的摆动轮架7与对应的拖带轮6之间设有联动组件8，该联动组件8在上述平面L的倾斜角度增大时驱使拖带轮6向支架1内部滑动，在上述平面L的倾斜角度减小时驱使拖带轮6向支架1外部滑动，在平面L水平布置时，拖带轮6向支架1外部滑动至极限位置。本实施例的履带柔性越坎驱动装置中，将每组轮组的两个支重轮5通过摆动轮架7安装在支架1上，在水平路面行驶时，所有支重轮5的轴线均位于同一水平面内，整个驱动装置平稳运行。在不平路面行驶或者需要越坎时，每组轮组的两个支重轮5在地面的反作用力下，可随摆动轮架7自适应摆动，使两个支重轮5轴线所在的平面L倾斜，也即两个支重轮5会使柔性履带2顺应地形产生倾斜抬升，从而能够顺利平稳的通过，其地形适应性和行驶通过能力更好。同时，每组轮组通过联动组件8对应连接一个拖带轮6，联动组件8根据平面L的倾斜角度来控制相应拖带轮6向支架1内部或外部方向滑动，也即控制驱动装置上部柔性履带2相应向外扩张或者向内收拢，能够补偿支重轮5摆动时造成的柔性履带2的松紧度变化，使得柔性履带2的松紧度基本保持不变，进而避免了因柔性履带2松紧度变化较大时产生的各种问题。本实施例中，联动组件8包括两个与摆动轮架7固接的异形板81和沿竖直方向滑设于支架1上的滑杆82，拖带轮6安装于滑杆82的上端，两个异形板81均与滑杆82的下端相抵并托持滑杆82，在驱动装置上部柔性履带2的压力下，滑杆82的下端始终保持与两个异形板81接触，异形板81随摆动轮架7摆动时推动滑杆82上下滑动。该异形板81为对称结构的板件，相当于一凸轮，其外周面与摆动轮架7的轴线距离最远处为一尖端，沿远离尖端的方向，尖端两侧的外周面到与摆动轮架7的轴线的距离逐渐减小。在平面L水平布置时，异形板81的尖端与滑杆82接触，使滑杆82滑动至上极限位置，在平面L倾斜时，异形板81外周面与滑杆82接触的位置下降，滑杆82则下滑至相应的高度。进一步的，如图4所示，滑杆82包括相互滑动套接的第一支杆82本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种履带柔性越坎驱动装置，包括支架（1）、柔性履带（2）、驱动轮（3）、张紧轮（4）、若干支重轮（5）和若干拖带轮（6），所述柔性履带（2）绕设于驱动轮（3）、张紧轮（4）、若干支重轮（5）和若干拖带轮（6）上，其特征在于：若干支重轮（5）以两个为一组分为多组轮组，每组轮组的两个支重轮（5）安装在一个摆动轮架（7）上，且两个支重轮（5）的轴线平行并位于一与摆动轮架（7）相对固定的平面内，各摆动轮架（7）铰接于支架（1）上并能绕铰接轴线摆动改变所述平面的倾斜角度；每组轮组分别对应一个拖带轮（6），各拖带轮（6）滑动安装于支架（1）上并能向支架（1）内部或者外部滑动，各轮组的摆动轮架（7）与对应的拖带轮（6）之间设有联动组件（8），所述联动组件（8）在所述平面的倾斜角度增大时驱使拖带轮（6）向支架（1）内部滑动，在所述平面的倾斜角度减小时驱使拖带轮（6）向支架（1）外部滑动。
【技术特征摘要】
1.一种履带柔性越坎驱动装置，包括支架（1）、柔性履带（2）、驱动轮（3）、张紧轮（4）、若干支重轮（5）和若干拖带轮（6），所述柔性履带（2）绕设于驱动轮（3）、张紧轮（4）、若干支重轮（5）和若干拖带轮（6）上，其特征在于：若干支重轮（5）以两个为一组分为多组轮组，每组轮组的两个支重轮（5）安装在一个摆动轮架（7）上，且两个支重轮（5）的轴线平行并位于一与摆动轮架（7）相对固定的平面内，各摆动轮架（7）铰接于支架（1）上并能绕铰接轴线摆动改变所述平面的倾斜角度；每组轮组分别对应一个拖带轮（6），各拖带轮（6）滑动安装于支架（1）上并能向支架（1）内部或者外部滑动，各轮组的摆动轮架（7）与对应的拖带轮（6）之间设有联动组件（8），所述联动组件（8）在所述平面的倾斜角度增大时驱使拖带轮（6）向支架（1）内部滑动，在所述平面的倾斜角度减小时驱使拖带轮（6）向支架（1）外部滑动。2.根据权利要求1所述的履带柔性越坎驱动装置，其特征在于：所述联动组件（8）包括与摆动轮架（7）固接的异形板（81）和沿竖直方向滑设于支架（1）上的滑杆（82），所述拖带轮（6）安装于所述滑杆（82）的上端，所述异形板（81）与所述滑杆（82）的下端相抵并托持所述滑杆（82），所述异形板（81）随摆动轮架（7）摆动时推动滑杆（82）上下滑动。3.根据权利要求2所述的履带柔性越坎驱动装置，其特征在于：所述滑杆（82）包括相互滑动套接的第一支...
【专利技术属性】
技术研发人员：李军政，孙松林，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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