The invention discloses a harmonic reducer dynamic torsional stiffness analysis method and device, including AC servo motor, the AC servo motor with encoding disc, the AC servo motor output shaft through the coupling with the harmonic gear reducer input shaft connection, the harmonic gear reducer output shaft device and torsion the sensor is connected to one end of the other end of the torsion sensor are respectively connected with the torsion spring and the rotating disc encoding also includes AC motor; servo amplifier, signal generator, A/D conversion data acquisition card, computer and encoder counting solution card; angular displacement signal of an input and output by measuring the harmonic gear reducer, load torque the signal output end of the operation, the corresponding algorithm can calculate torsion output harmonic gear reducer stiffness.
【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置与方法
本专利技术涉及减速器传动特性,具体涉及一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置与方法。
技术介绍
谐波减速器,它的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的,体积不大、精度很高,但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击,刚性与金属件相比较差,并且输入转速不能太高。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成,谐波传动减速器,是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。由于谐波齿轮传动的特点,所以输出轴的扭转刚度比RV减速器等低,同时回转精度也低,所以要分析谐波减速器的输出扭转刚度。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的缺点与不足,本专利技术提供一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置与方法。本专利技术采用如下技术方案:一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置,包括交流伺服电机,所述交流伺服电机自带编码盘,所述交流伺服电机的输出轴通过联轴器与谐波齿轮减速器的输入轴连接,所述谐波齿轮减速器的输出轴与扭转传感器的一端连接,所述扭转传感器的另一端分别与扭转弹簧及旋转编码盘连接;还包括交流电机伺服放大器、信号发生器、A/D转换数据采集卡、计算机及码盘计数解算卡;信号发生器产生正弦信号输入到交流电机伺服放大器驱动交流伺服电机,进一步驱动谐波齿轮减速器的输出轴转动,带动扭转传感器转动,使扭转弹簧产生扭矩,所述交流伺服电机自带的编码盘和旋转编码盘检测的谐波齿轮减速器的输入端和输出端的转动角位移信号,经过码盘计数解算卡输入计算机,所述扭转传感器检测谐波齿轮减速器的输出轴的力矩,通过A/D ...
【技术保护点】
一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置,其特征在于,包括交流伺服电机,所述交流伺服电机自带编码盘,所述交流伺服电机的输出轴通过联轴器与谐波齿轮减速器的输入轴连接,所述谐波齿轮减速器的输出轴与扭转传感器的一端连接,所述扭转传感器的另一端分别与扭转弹簧及旋转编码盘连接;还包括交流电机伺服放大器、信号发生器、A/D转换数据采集卡、计算机及码盘计数解算卡;信号发生器产生正弦信号输入到交流电机伺服放大器驱动交流伺服电机,进一步驱动谐波齿轮减速器的输出轴转动,带动扭转传感器转动,使扭转弹簧产生扭矩,所述交流伺服电机自带的编码盘和旋转编码盘检测的谐波齿轮减速器的输入端和输出端的转动角位移信号,经过码盘计数解算卡输入计算机,所述扭转传感器检测谐波齿轮减速器的输出轴的力矩,通过A/D转换数据采集卡输入到计算机中,所述信号发生器与A/D转换数据采集卡连接。
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置,其特征在于,包括交流伺服电机,所述交流伺服电机自带编码盘,所述交流伺服电机的输出轴通过联轴器与谐波齿轮减速器的输入轴连接,所述谐波齿轮减速器的输出轴与扭转传感器的一端连接,所述扭转传感器的另一端分别与扭转弹簧及旋转编码盘连接;还包括交流电机伺服放大器、信号发生器、A/D转换数据采集卡、计算机及码盘计数解算卡;信号发生器产生正弦信号输入到交流电机伺服放大器驱动交流伺服电机,进一步驱动谐波齿轮减速器的输出轴转动,带动扭转传感器转动,使扭转弹簧产生扭矩,所述交流伺服电机自带的编码盘和旋转编码盘检测的谐波齿轮减速器的输入端和输出端的转动角位移信号,经过码盘计数解算卡输入计算机,所述扭转传感器检测谐波齿轮减速器的输出轴的力矩,通过A/D转换数据采集卡输入到计算机中,所述信号发生器与A/D转换数据采集卡连接。2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器动态扭转刚度分析装置,其特征在于,所述扭转传感器的扭转刚度大于谐波齿轮减速器的扭转刚度。3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器动态扭转刚度分析装...
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