一种远距离拆装的剑式机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种远距离拆装的剑式机械手，用于动力堆乏燃料后处理中间试验厂取样柜及钚尾端出料工作箱取样操作。夹钳内部通过铆钉与螺母杆连接，夹钳外部使用沉头螺钉与套管Ⅰ连接，聚四氟乙烯环覆盖在沉头螺钉外部；导杆一端为螺纹杆与螺母杆连接，另一端通过销钉与芯轴连接；套管Ⅰ与套管Ⅱ通过螺母旋转压紧，通过十字槽盘头螺钉连接；压缩弹簧设置在芯轴的尾部，通过弹簧座将其固定，弹簧座通过螺纹与套管Ⅱ连接；锁紧螺钉设置在套管Ⅱ上；扳机与连杆通过铆钉连接，连杆与摇杆通过铆钉连接，摇杆一端固定在手柄下端，另一端深入芯轴尾部的方形槽内。本发明专利技术解决剑式机械手扳机脱落、操作笨重费力、夹钳故障及弹簧失效更换困难等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种远距离拆装的剑式机械手
本专利技术涉及一种远距离拆装的剑式机械手，用于动力堆乏燃料后处理中间试验厂Q1、Q2、Q7、Q11取样柜及钚尾端出料工作箱取样操作。
技术介绍
中国乏燃料后处理中间试验厂(以下简称中试厂)的实时样品分析是工艺过程控制的重要依据，样品分析过程中取样系统使用的远距离取样工具——剑式机械手，其可靠性直接影响工艺系统安全可靠的运行。调试期间，剑式机械手操作笨重费力、夹钳故障或弹簧失效更换困难。这些问题增加了操作人员取样难度，降低了取样效率，影响中试的安全运行。为了及时对在线物料进行取样分析，实时准确判断工艺的实际运行状况，保证工艺系统的安全运行，对剑式机械手结构进行改进，使其达到性能可靠、操作轻便、便于远距离拆装等功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种远距离拆装的剑式机械手，解决剑式机械手扳机脱落、操作笨重费力、夹钳故障及弹簧失效更换困难等问题。为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：一种远距离拆装的剑式机械手，夹钳内部通过铆钉与螺母杆连接，夹钳外部使用沉头螺钉与套管Ⅰ连接，聚四氟乙烯环覆盖在沉头螺钉外部；导杆一端为螺纹杆与螺母杆连接，另一端通过销钉与芯轴连接；套管Ⅰ与套管Ⅱ通过螺母旋转压紧，通过十字槽盘头螺钉连接；压缩弹簧设置在芯轴的尾部，通过弹簧座将其固定，弹簧座通过螺纹与套管Ⅱ连接；锁紧螺钉设置在套管Ⅱ上；扳机与连杆通过铆钉连接，连杆与摇杆通过铆钉连接，摇杆一端固定在手柄下端，另一端深入芯轴尾部的方形槽内。所述的剑式机械手通过握紧扳机，通过连杆驱动摇杆向后运动，芯轴在摇杆的作用力下向后运动，压缩弹簧受到挤压发生弹性变形，导杆和螺母杆在芯轴作用力下向后运动使夹钳啮合；旋紧锁紧螺钉，夹钳啮合状态固定；松开锁紧螺钉和扳机，压缩弹簧恢复弹性变形，挤压芯轴、导杆和螺母杆向前运动，夹钳张开。所述的手柄由左半手柄、右半手柄组成。本专利技术所取得的有益效果为：本专利技术未出现扳机脱落的现象，操作轻便省力，便于夹钳远距离拆装，达到了预期目的。(1)操作人员通过捏合扳机，驱动芯轴轴向移动，芯轴带动夹钳完成物体夹持动作。平面连杆机构中的运动副一般均为低副。低副两运动副元素为面接触，压强小，故可承受较大的载荷。而且，连杆机构还可以很方便地用来达到増力、扩大行程和实现远距离传动等目的，所以新剑式机械手扳机机构优先选用平面连杆机构。(2)人手捏合扳机，扳机通过连杆传递力给摇杆，摇杆将力传递给芯轴，芯轴通过直线往复运动驱动夹钳闭合或张开。根据测量确定夹钳的开合度为84mm，扳机绕固定铰链A旋转，摇杆绕固动铰链D旋转，当摇杆由位置Ⅰ到位置Ⅱ后，夹钳闭合。所以，摇杆从位置Ⅰ移动到位置Ⅱ的的水平直线距离就是芯轴移动的水平直线距离。附图说明图1为远距离拆装的剑式机械手主视图；图2为远距离拆装的剑式机械手俯视图；图3为远距离拆装的剑式机械手手柄原理图；图中：1、夹钳；2、螺母杆；3、聚四氟乙烯环；4、沉头螺钉；5、导杆；6、套管Ⅰ；7、芯轴；8、异型螺母；9、套管Ⅱ；10、压缩弹簧；11、弹簧座；12、十字槽盘头螺钉；13、锁紧螺钉；14、扳机；15、摇杆；16、连杆；17、左半手柄；18、右半手柄。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。如图1—图3所示，本专利技术所述可远距离拆装的剑式机械手包括夹钳1、螺母杆2、聚四氟乙烯环3、沉头螺钉4、导杆5、套管Ⅰ6、芯轴7、螺母8、套管Ⅱ9、压缩弹簧10、弹簧座11、十字槽盘头螺钉12、锁紧螺钉13、扳机14、摇杆15、连杆16、左半手柄17、右半手柄18；夹钳1内部通过铆钉与螺母杆2连接，夹钳1外部使用沉头螺钉4与套管Ⅰ6连接，聚四氟乙烯环3覆盖在沉头螺钉4外部，保护沉头螺钉4不会脱落。导杆5一端为螺纹杆与螺母杆2连接，另一端通过销钉与芯轴7连接。套管Ⅰ6与套管Ⅱ9通过螺母8旋转压紧，通过十字槽盘头螺钉12连接。压缩弹簧10设置在芯轴7的尾部，通过弹簧座11将其固定，弹簧座11通过螺纹与套管Ⅱ9连接。锁紧螺钉13设置在套管Ⅱ9上，用于控制夹钳1的开合度。扳机14与连杆16通过铆钉连接，连杆16与摇杆15通过铆钉连接，摇杆15一端固定在手柄下端，另一端深入芯轴7尾部的方形槽内，手柄由左半手柄17、右半手柄18组成。剑式机械手通过握紧扳机14，通过连杆16驱动摇杆15向后运动，芯轴7在摇杆15的作用力下向后运动，压缩弹簧10受到挤压发生弹性变形，导杆5和螺母杆2在芯轴7作用力下向后运动使夹钳1啮合。旋紧锁紧螺钉13，夹钳1啮合状态固定。松开锁紧螺钉13和扳机14，压缩弹簧10恢复弹性变形，挤压芯轴7、导杆5和螺母杆2向前运动，夹钳1张开。夹钳1远距离更换：夹钳拆除：夹钳1损坏时，将夹钳1安置在工装上，通过手套箱内的工具去掉聚四氟乙烯环3，松开沉头螺钉4。在手套箱外部打开剑式机械手的弹簧座11，取出压缩弹簧10，拆除摇杆15，使套管6与芯轴7完全分离，逆时针旋转芯轴7，使导杆5与螺母杆2分离，夹钳1从剑式机械手上脱落。夹钳回装：将新夹钳1安置与工装上，顺时针旋转导杆5使之与螺母杆2连接。套管Ⅰ6与夹钳1外部对接，通过工具拧紧沉头螺钉4，套上聚四氟乙烯环3，装上压缩弹簧10，拧紧弹簧座11。将摇杆15一头插入芯轴7方形槽内，另一端与手柄相连。扳机14的固定端通过铆钉与扳机座相连。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远距离拆装的剑式机械手，其特征在于：夹钳(1)内部通过铆钉与螺母杆(2)连接，夹钳(1)外部使用沉头螺钉(4)与套管Ⅰ(6)连接，聚四氟乙烯环(3)覆盖在沉头螺钉(4)外部；导杆(5)一端为螺纹杆与螺母杆(2)连接，另一端通过销钉与芯轴(7)连接；套管Ⅰ(6)与套管Ⅱ(9)通过螺母(8)旋转压紧，通过十字槽盘头螺钉(12)连接；压缩弹簧(10)设置在芯轴(7)的尾部，通过弹簧座(11)将其固定，弹簧座(11)通过螺纹与套管Ⅱ(9)连接；锁紧螺钉(13)设置在套管Ⅱ(9)上；扳机(14)与连杆(16)通过铆钉连接，连杆(16)与摇杆(15)通过铆钉连接，摇杆(15)一端固定在手柄下端，另一端深入芯轴(7)尾部的方形槽内。

【技术特征摘要】
1.一种远距离拆装的剑式机械手，其特征在于：夹钳(1)内部通过铆钉与螺母杆(2)连接，夹钳(1)外部使用沉头螺钉(4)与套管Ⅰ(6)连接，聚四氟乙烯环(3)覆盖在沉头螺钉(4)外部；导杆(5)一端为螺纹杆与螺母杆(2)连接，另一端通过销钉与芯轴(7)连接；套管Ⅰ(6)与套管Ⅱ(9)通过螺母(8)旋转压紧，通过十字槽盘头螺钉(12)连接；压缩弹簧(10)设置在芯轴(7)的尾部，通过弹簧座(11)将其固定，弹簧座(11)通过螺纹与套管Ⅱ(9)连接；锁紧螺钉(13)设置在套管Ⅱ(9)上；扳机(14)与连杆(16)通过铆钉连接，连杆(16)与摇杆(15)通过铆钉连接，摇杆(15)一端固定在手柄下端，另一端深入...

【专利技术属性】
技术研发人员：任正茂，唐辉，姜小亮，轩雷，杨泽健，胡伦宝，万新平，胡云科，何坤全，朱庆翔，
申请(专利权)人：中核四○四有限公司，
类型：发明
国别省市：甘肃,62