辅助驾驶的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。该方法通过本车采集到的红外影像，对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行实时识别，不受雨雾天气的影响，也不会因为本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开而无法辨别本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本车在任何时候都能利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆进行捕捉，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾特征判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，进而调整本车的行驶方向及速度，实现跟随前车的目的。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶的方法、装置及车辆
本公开涉及车辆控制技术，具体地，涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。
技术介绍
随着车辆技术的日益发展，现有车辆配备有越来越多的辅助驾驶系统，提供给用户更安全便捷的使用体验。对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态进行准确辨别，是辅助驾驶系统的一个主要作用。相关技术中，通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态的判断也不够准确。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，用于实现跟车行驶。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供一种辅助驾驶的方法，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述方法还包括：在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。可选地，在所述根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征之前，所述方法还包括：根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。可选地，所述根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度，包括：根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述方法还包括：将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。根据本专利技术的第二方面，提供一种辅助驾驶的装置，所述装置包括：第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；第一判断模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；执行模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述装置还包括：第二判断模块，用于在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。可选地，所述装置还包括：第二确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；第三确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；设置模块，用于将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。可选地，所述执行模块包括：确定子模块，用于根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；执行子模块，用于根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述装置还包括：设定模块，用于将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。根据本专利技术的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：热像仪，用于采集红外影像；以及根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。不同于相关技术中通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本公开中利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行实时识别，不受雨雾天气的影响，也不会因为本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开而无法辨别本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本车在任何时候都能利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆进行捕捉，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾特征判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，进而调整本车的行驶方向及速度，实现跟随前车的目的。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的采用跟车模式的车队的示意图；图3是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆的红外影像的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的红外影像中车尾中心的示意图；图5是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆在本车红外影像中的位置的示意图；图6是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。相关技术中，通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态的判断也不够准确。为解决以上技术问题，本公开提供了一种辅助驾驶的方法，通过采集到的红外影像，对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行识别，以此判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，并根据判断结果调整本车的行驶方向及速度，从而实现跟随前车的目的。本公开提供的辅助驾驶的方法主要用于实现跟车行驶，例如在商用货运或客运时，经常会出现有相同出发点和目的地的车队，在此种情况下，较为安全经济的行车模式是，一辆由驾驶员驾驶或者全自动驾驶的头车，其余车辆采用跟车模式进行自动驾驶。本车为了能紧跟前一辆车，不至于跟丢跟错，就需要对本车行驶道路前方的车辆进行识别，确定本车行驶道路前方的车辆为指定跟随的前车之后，再进行跟随。请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤S11，根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；步骤S本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征之前，所述方法还包括：根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度，包括：根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。6.一种辅助驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于根据本车行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：万永中，李仲云，金大鹏，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11