无人机自主飞行的方法、装置以及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人机技术领域的一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机。通过获取包含几何图形的拍摄图像，并识别几何图形，根据识别结果生成引导路径，以便控制无人机沿引导路径自主飞行，能够在无人为干预的情况下实现自主飞行，智能化程度较高，使用方便。

Method and device for autonomous flight of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention relates to an unmanned flying vehicle autonomous flight method, a device and an unmanned aerial vehicle in the technical field of unmanned aerial vehicles. By acquiring contains geometric images, and recognition of geometric figures, according to the recognition result generation guide path, in order to control the UAV autonomous flight path along the guide, in the absence of the intervention to achieve autonomous flight, high intelligent, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
无人机自主飞行的方法、装置以及无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，特别是涉及一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机。
技术介绍
目前，无人机在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大地拓展了无人机的用途。在无人机的自主飞行控制方面，目前主要是基于人工设定的路径自主飞行，人为干预程度较大，使得无人机不够智能化。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机，能够在无人为干预的情况下实现自主飞行，智能化程度较高，使用方便。第一方面，为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种无人机自主飞行的方法，包括：获取包含几何图形的拍摄图像；识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。其中，识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：将所述拍摄图像转换成灰度图像；对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，得到二值化的边缘图像；利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形；根据所述至少一种几何图形生成引导路径。其中，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，获得第一拼接图形；根据所述第一拼接图形生成引导路径。其中，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端；根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，获得第二拼接图形；根据所述第二拼接图形生成引导路径。其中，获取包含几何图形的拍摄图像，包括：获取包含几何图形的前一帧拍摄图像和当前帧拍摄图像；识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：识别所述前一帧拍摄图像的几何图形和所述当前帧拍摄图像的几何图形；将所述前一帧拍摄图像与所述当前帧拍摄图像进行拼接，获得拼接后的几何图形；根据所述拼接后的几何图形生成引导路径和引导方向；控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行，包括：控制所述无人机沿所述引导路径和所述引导方向自主飞行。其中，所述方法还包括：根据所述无人机的全球定位系统GPS位置信息，将所述引导路径叠加至通过移动终端显示的地图上。其中，若所述引导路径包含闭环线特征，所述方法还包括：获取包含几何图形的起始拍摄图像；在所述无人机沿所述引导路径自主飞行的过程中，若每隔预设时长获取的拍摄图像中存在与所述起始拍摄图像匹配的拍摄图像，则控制所述无人机结束飞行。第二方面，为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种无人机自主飞行的装置，包括：图像获取模块，用于获取包含几何图形的拍摄图像；路径生成模块，用于识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；飞行控制模块，用于控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。其中，所述路径生成模块包括：图像转换单元，用于将所述拍摄图像转换成灰度图像；第一检测处理单元，用于对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，得到二值化的边缘图像；第二检测处理单元，用于利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形；引导路径生成单元，用于根据所述至少一种几何图形生成引导路径。其中，所述引导路径生成单元具体用于将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，获得第一拼接图形，并根据所述第一拼接图形生成引导路径。其中，所述引导路径生成单元具体用于将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端，根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，获得第二拼接图形，根据所述第二拼接图形生成引导路径。其中，所述图像获取模块用于获取包含几何图形的前一帧拍摄图像和当前帧拍摄图像；所述路径生成模块用于识别所述前一帧拍摄图像的几何图形和所述当前帧拍摄图像的几何图形，将所述前一帧拍摄图像与所述当前帧拍摄图像进行拼接，获得拼接后的几何图形，根据所述拼接后的几何图形生成引导路径和引导方向；所述飞行控制模块用于控制所述无人机沿所述引导路径和所述引导方向自主飞行。其中，所述装置还包括叠加模块，用于根据所述无人机的全球定位系统GPS位置信息，将所述引导路径叠加至通过移动终端显示的地图上。其中，若所述几何图形包含闭环线特征，所述装置还包括：起始图像获取模块，用于获取包含几何图形的起始拍摄图像；结束飞行控制模块，用于在所述无人机沿所述引导路径自主飞行的过程中，若每隔预设时长获取的拍摄图像中存在与所述起始拍摄图像匹配的拍摄图像，则控制所述无人机结束飞行。第三方面，为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供了一种无人机，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的预设指令，所述预设指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行预设指令，所述计算机可执行预设指令用于使计算机执行如上所述的方法。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序预设指令，当所述程序预设指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。本专利技术实施例提供的一种无人机自主飞行的方法和装置，通过获取包含几何图形的拍摄图像，并识别几何图形，根据识别结果生成引导路径，以便控制无人机沿引导路径自主飞行，能够在无人为干预的情况下实现自主飞行，智能化程度较高，使用方便。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的一种无人机自主飞行的方法的流程图；图2是生成引导路径过程中的一实际应用示意图；图3是生成引导路径过程中的另一实际应用示意图；图4是根据用户操作将几何图形进行连接的实际应用示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种无人机自主飞行的方法的流程图；图6是本专利技术实施例提供的一种无人机自主飞行的装置的功能框图；图7是图6中所示路径生成模块的功能框图；图8是本专利技术又一实施例提供的一种无人机自主飞行的装置的功能框图；图9是本专利技术实施例提供的一种执行无人机自主飞行的方法的无人机的硬件结构示意图。具体实施例为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施例中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体附图对本专利技术实施例作具体阐述。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种无人机自主飞行的方法，该方法包括：步骤11、步骤12和步骤13。步骤11包括：获取包含几何图形的拍摄图像。在本专利技术实施例中，无人机上配置有云台，云台上安装有摄像模组，摄像模组可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机自主飞行的方法，其特征在于，包括：获取包含几何图形的拍摄图像；识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机自主飞行的方法，其特征在于，包括：获取包含几何图形的拍摄图像；识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径；控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：将所述拍摄图像转换成灰度图像；对所述灰度图像进行边缘检测和二值化处理，得到二值化的边缘图像；利用预设算法对所述边缘图像进行检测，以获得至少一种几何图形；根据所述至少一种几何图形生成引导路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：将所述至少一种几何图形中灰度值的差异值在预设范围内的几何图形进行拼接，获得第一拼接图形；根据所述第一拼接图形生成引导路径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一种几何图形生成引导路径，包括：将所述至少一种几何图形发送至与所述无人机进行连接通信的移动终端；根据用户对所述移动终端显示的所述至少一种几何图形输入的连接指令，获得第二拼接图形；根据所述第二拼接图形生成引导路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取包含几何图形的拍摄图像，包括：获取包含几何图形的前一帧拍摄图像和当前帧拍摄图像；识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径，包括：识别所述前一帧拍摄图像的几何图形和所述当前帧拍摄图像的几何图形；将所述前一帧拍摄图像与所述当前帧拍摄图像进行拼接，获得拼接后的几何图形；根据所述拼接后的几何图形生成引导路径和引导方向；控制所述无人机沿所述引导路径自主飞行，包括：控制所述无人机沿所述引导路径和所述引导方向自主飞行。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人机的全球定位系统GPS位置信息，将所述引导路径叠加至通过移动终端显示的地图上。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述引导路径包含闭环线特征，所述方法还包括：获取包含几何图形的起始拍摄图像；在所述无人机沿所述引导路径自主飞行的过程中，若每隔预设时长获取的拍摄图像中存在与所述起始拍摄图像匹配的拍摄图像，则控制所述无人机结束飞行。8.一种无人机自主飞行的装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取包含几何图形的拍摄图像；路径生成模块，用于识别所述几何图形，并根据识别结果生成引导路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佐广，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44