一种自动巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动巡检方法及系统。该方法包括：确定巡检区域；基于该巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；在该区域图上进行飞行器的航线规划；根据规划好的航线进行自动巡检。通过上述方法，在无法获得巡检区域的航线规划区域图时，能基于该巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图，在该区域图上能精准的规划飞行器飞行航线及定位飞行器，从而提高飞行器巡检工作的效率和质量。进一步，本发明专利技术还通过采用中继传输方式，实现数据更远距离传输及飞行器更远距离控制；并通过将地面设备中的数据接收与控制分离，使飞行器的地面控制灵活性更高。

Automatic patrol method and system

The invention discloses an automatic patrolling method and system. The method includes: determining the inspection area; based on the patrol area in the geographic information system in the formation of regional map corresponding to the vehicle; route planning in the region on the map; automatic inspection according to the planned route. By the above method, can not be obtained in route planning area inspection area, based on the inspection area in the geographic information system map corresponding to the formation of regional planning for aircraft flight routes, can accurate positioning and aircraft in the area on the map, so as to improve the efficiency and quality of aircraft patrol inspection work. Further, the invention also adopts relay transmission, data transmission and vehicle distance farther farther control; and the ground equipment in the data receiving and control separation, make higher ground control flexibility of aircraft.

【技术实现步骤摘要】
一种自动巡检方法及系统
本专利技术实施例涉及飞行器
，特别是涉及一种自动巡检方法及系统。
技术介绍
飞行器是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵的设备。目前飞行器在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。目前大部分的巡检飞行器都是采用基于专业操作手目视遥控的方式工作，这种方式对人为因素依赖过大，存在很多缺点，如人为即时规划的航线与理论航线存在偏离、操作手操纵负荷较大、飞行器控制时间延迟等，这些缺点导致飞行器的作业遗漏率和重复率偏高，且当飞行器飞行距离过远或有信号干扰时，飞行器不能自动返航，极易造成飞行器坠毁，安全性较低。相对于基于专业操作手目视遥控飞行器，自动巡航飞行器只需要在地面站设置航点，飞机就能够自动飞行前往巡检目标，甚至控制信号丢失后飞行器也能继续完成巡检任务，并自动返航。这种飞行器的使用能大大降低人员成本，并提高飞行器巡检效率和巡检质量，安全性能高。但自动巡航飞行器对航线规划区域图的依赖很强，在一些巡检区域会因无法获得航线规划区域图，而导致不能精确规划飞行器的航线，严重影响了飞行器的巡检工作。因此，如何获得巡检区域准确的航线规划区域图是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动巡检方法，以解决现有技术中在某些巡检区域无法获得航线规划区域图，而不能精准规划飞行器飞行航线及定位飞行器的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种自动巡检方法，该方法包括：确定巡检区域；基于巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；在区域图上进行飞行器的航线规划；根据规划好的航线进行自动巡检。其中，上述确定巡检区域的步骤进一步包括：获取巡检区域轮廓点的位置信息；上述基于巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据位置信息在地理信息系统中形成对应的区域图；根据位置信息在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据位置信息在地理信息系统内的电子地图中确定对应的坐标点；将坐标点顺次连接成一闭合区域，进而生成对应的区域图。其中，上述基于巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据巡检区域生成区域图；将区域图融合到地理信息系统中；将区域图融合到地理信息系统中的步骤进一步包括；获取所述区域图的至少两个第一坐标数据；将第一坐标数据分别与地理信息系统内的电子地图中的第二坐标数据进行匹配；根据匹配后的第二坐标数据确定地理信息系统的电子地图的待替换区域，并用区域图替换待替换区域。其中，上述在区域图上进行飞行器的航线规划的步骤进一步包括：根据巡检目标大小设置飞行器所搭载的图像设备的参数；根据图像设备的参数设置飞行器的飞行高度；根据飞行高度和图像设备的参数设置飞行器的飞行航线以及数据采集点。其中，上述根据规划好的航线进行自动巡检的步骤进一步包括：将飞行航线以及数据采集点发送至飞行器；根据飞行航线以及数据采集点控制飞行器沿飞行航线飞行，并在数据采集点进行图像拍摄和/或摄像，或者对飞行器的实时飞行状态进行采集。其中，上述将飞行航线以及数据采集点发送至飞行器的步骤进一步包括：将飞行航线以及数据采集点通过控制端发送到飞行器；或者，将飞行航线以及数据采集点通过控制端发送到中继传输端，并由中继传输端进行中继后发送到飞行器；控制端用于飞行器的航线规划及控制飞行器返航及飞行状态。其中，该自动巡检方法还进一步包括：将飞行器拍摄的图像和/或视频、飞行器的实时飞行状态发送到数据接收端或控制端；或者，将飞行器拍摄的图像和/或视频、飞行器的实时飞行状态发送到中继传输端，并由中继传输端进行中继后发送到数据接收端或控制端。其中，上述数据接收端和上述控制端是同一个设备。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种自动巡检系统，该系统包括：控制端以及飞行器，其中控制端包括任务处理模块以及地理信息系统，其中任务处理模块包括：巡检区域确定模块，用于确定巡检区域；地图获取模块，用于根据巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；航线规划模块，用于在区域图上进行飞行器的航线规划；飞行器用于在控制端的控制下沿规划好的航线进行自动巡检。其中，上述巡检区域确定模块进一步包括位置信息获取子模块，用于获取巡检区域轮廓点的位置信息；地图获取模块进一步包括第一地图形成子模块，用于根据位置信息在地理信息系统中形成对应的区域图。其中，上述地图获取模块进一步包括第二地图形成子模块；第二地图形成子模块进一步包括区域图生成单元及融合单元；区域图生成单元用于根据巡检区域生成区域图；融合单元用于将区域图生成单元生成的区域图融合到地理信息系统中；其中，融合单元进一步包括：坐标提取子单元，用于获取区域图的至少两个第一坐标数据；匹配子单元，用于将第一坐标数据分别与地理信息系统内的电子地图中的第二坐标数据进行匹配；替换子单元，用于根据匹配后的第二坐标数据确定地理信息系统的电子地图的待替换区域，并用区域图替换所述待替换区域。其中，上述航线规划模块包括：图像设备参数设置子模块，用于根据巡检目标大小设置飞行器所搭载的图像设备的参数；飞行高度设置子模块，用于根据图像设备的参数设置飞行器的飞行高度；航线及采集点规划子模块，用于根据飞行高度和图像设备的参数设置飞行器的飞行航线以及数据采集点。其中，上述控制端还包括地面控制模块，用于将飞行航线以及数据采集点发送至飞行器；上述飞行器包括飞控模块和图像设备，飞控模块用于根据飞行航线以及数据采集点控制飞行器沿所述飞行航线飞行，并在数据采集点控制图像设备进行图像拍摄和/或摄像，或者对飞行器的实时飞行状态进行采集。其中，上述控制端将飞行航线以及数据采集点发送到飞行器；或者，将飞行航线以及数据采集点发送到中继传输端，并由中继传输端进行中继后发送到飞行器。其中，上述飞控模块进一步将飞行器拍摄的图像和/或视频、飞行器的实时飞行状态发送到数据接收端或控制端；或者，将飞行器拍摄的图像和/或视频、飞行器的实时飞行状态发送到中继传输端，并由中继传输端进行中继后发送到数据接收端或控制端。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本专利技术所提供的自动巡检方法和系统中，首先基于已确定的巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；然后在该区域图上进行飞行器的航线规划，最后根据规划好的航线进行自动巡检。本专利技术能够解决在一些巡检区域因无法获得航线规划区域图，而不能精准规划飞行器飞行航线及定位飞行器的问题，从而本专利技术能够提高飞行器巡检工作的效率和质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术自动巡检方法一实施例的流程示意图；图2是图1实施例中区域图融合一实施例的流程示意图；图3是图2实施例中的区域图融合过程的示意图；图4是图1实施例中步骤103具体的流程示意图；图5是图1实施例中步骤104具体的流程示意图；图6是本专利技术自动巡检系统第一实施例的示意框图；图7是图6实施例中的任务处理模块第一实施例的示意框图；图8是图6实施例中的任务处理模块第二实施例的示意框图；图9是图6实施例中的飞控模块的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括：确定巡检区域；基于所述巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；在所述区域图上进行飞行器的航线规划；根据规划好的航线进行自动巡检。

【技术特征摘要】
1.一种自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括：确定巡检区域；基于所述巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图；在所述区域图上进行飞行器的航线规划；根据规划好的航线进行自动巡检。2.根据权利要求1中的自动巡检方法，其特征在于，所述确定巡检区域的步骤进一步包括：获取所述巡检区域轮廓点的位置信息；所述基于所述巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据所述位置信息在地理信息系统中形成对应的区域图；所述根据所述位置信息在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据所述位置信息在所述地理信息系统内的电子地图中确定对应的坐标点；将所述坐标点顺次连接成一闭合区域，进而生成对应的区域图。3.根据权利要求1中的自动巡检方法，其特征在于，所述基于所述巡检区域在地理信息系统中形成对应的区域图的步骤进一步包括：根据所述巡检区域生成所述区域图；将所述区域图融合到地理信息系统中；所述将所述区域图融合到地理信息系统中的步骤进一步包括；获取所述区域图的至少两个第一坐标数据；将所述第一坐标数据分别与所述地理信息系统内的电子地图中的第二坐标数据进行匹配；根据匹配后的所述第二坐标数据确定所述地理信息系统的电子地图的待替换区域，并用所述区域图替换所述待替换区域。4.根据权利要求1中的自动巡检方法，其特征在于，所述在所述区域图上进行飞行器的航线规划的步骤进一步包括：根据巡检目标大小设置所述飞行器所搭载的图像设备的参数；根据所述图像设备的参数设置所述飞行器的飞行高度；根据所述飞行高度和所述图像设备的参数设置所述飞行器的飞行航线以及数据采集点。5.根据权利要求4中的自动巡检方法，其特征在于，所述根据规划好的航线进行自动巡检的步骤进一步包括：将所述飞行航线以及数据采集点发送至所述飞行器；根据所述飞行航线以及数据采集点控制所述飞行器沿所述飞行航线飞行，并在所述数据采集点进行图像拍摄和/或摄像，或者对所述飞行器的实时飞行状态进行采集。6.根据权利要求5中的自动巡检方法，其特征在于，所述将所述飞行航线以及数据采集点发送至所述飞行器的步骤包括：将所述飞行航线以及数据采集点通过控制端发送到所述飞行器；或者，将所述飞行航线以及数据采集点通过控制端发送到中继传输端，并由所述中继传输端进行中继后发送到所述飞行器；所述控制端用于所述飞行器的航线规划及控制所述飞行器返航及飞行状态。7.根据权利要求5中的自动巡检方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将所述飞行器拍摄的图像和/或视频、所述飞行器的实时飞行状态发送到数据接收端或所述控制端；或者，将所述飞行器拍摄的图像和/或视频、所述飞行器的实时飞行状态发送到所述中继传输端，并由所述中继传输端进行中继后发送到数据接收端或所述控制端。8.根据权利要求7所述的自动巡检方法，其特征在于，所述数据接收端和所述控制端是同一个设备。9.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞飞，邓国顺，李永旺，李春红，余培峰，
申请(专利权)人：深圳创动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44