一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置，包括滚刷部、滚刷清洁部、滚刷驱动部、水雾喷头、积水吹除风嘴、横向可调导向轮和脱离推杆。滚刷部搅匀清洗剂并去除污垢。滚刷清洁部清理滚刷部携带的灰尘和泥垢。积水吹除风嘴用于吹除彩钢板的壁面清洗后所残留的积水。横向可调导向轮藉由磁力来调节轮距以适应凹槽间距。脱离推杆通过伸长或缩短来调节与彩钢板之间的距离。与现有技术相比，本发明专利技术只需依靠机器人自身的前倾力和磁性导向轮上微弱的磁力吸附在彩钢板，同时通过柔索的卷扬进行爬壁作业，而无须额外地吸附于爬壁机构。此外，本发明专利技术实现了爬壁、清洗、风干一体化，克服传统模式的“只负责洗、不负责风干”的缺点。

Wall climbing robot executing device for cleaning color steel plate of Substation

The present invention provides a method for cleaning substation color steel plate wall climbing robot execution device, including rolling brush, roller brush, roller brush cleaning spray nozzle, water drive, wind blowing nozzle, adjustable lateral guide wheel and push out. The rolling brush is mixed with the cleaning agent to remove dirt. Brush cleaning cleaning brush carried the dust and dirt. The residual water in the wall of the color steel plate is cleaned by the water blow blow off nozzle. Adjustable lateral guide wheel by magnetic force to adjust to tread groove spacing. To adjust the distance between the steel plate and the steel plate. Compared with the prior art, the invention only needs to rely on the robot itself before and magnetic wheel on the weak magnetic adsorption in color plate, at the same time by cable hoisting of wall climbing operations, without extra adsorption on wall climbing mechanism. In addition, the invention realizes the integration of wall climbing, cleaning and air drying, and overcomes the shortcomings of the traditional mode of \washing and drying.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种变电站彩钢板的清洗技术，尤其涉及一种集爬壁、清洗、风干于一体的清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置。
技术介绍
传统的变电站彩钢板由于壁面较高、工作环境复杂、自动化程度不高，一般需要通过人工方式进行清洗。由于彩钢板往往高达数十米，清洗人员往往需搭乘吊篮或升降台进行清洗作业，不仅清洗效率低下、劳动强度大，而且清洁人员高空作业具有一定的危险性，同时人工成本和平台租借、安装成本居高不下，对变电站企业也是不小的支出。当前，市场上比较主流的爬壁机器人往往针对特定行业，不仅功能单一，而且适应性不强。对于变电站彩钢板这种凹凸不平的作业表面，不论是清洗还是越障都具有较大难度，可供选择的自动化清洗产品极少。这是因为，传统爬壁机器人主要依靠各种吸附方式附着在作业壁面，并采用轮式、脚足式或者履带式结构进行爬行。轮式工作效率高，但越障能力差；脚足式具有一定的越障能力，但工作连续性差；履带式虽然兼具轮式与脚足式的优点，但比较笨重。此外，爬壁清洗机器人具备清扫、冲洗的功能，而冲洗残留的水渍依靠自然风干，这就造成刚清洗好的壁面很容易再次落上灰尘，大大影响了清洗效果。再者，现有的爬壁清洗机器人主要关注壁面清洗的效果，而忽略了滚刷自身的清理，使得滚刷上的泥垢不能及时清理，引起壁面的二次污染。有鉴于此，如何设计一种清洗变电站彩钢板的爬壁机器人，或对现有的爬壁机器人清洁装置进行改进，从而克服现有技术中的上述缺陷或不足，是业内相关技术人员亟待解决的一项课题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置，以实现变电站彩钢板的清洗、风干、变道一体化作业。依据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置，与爬壁机器人主体配合通过柔索的卷扬实现上升和下降。该爬壁机器人执行装置包括滚刷部、滚刷清洁部、滚刷驱动部、水雾喷头、积水吹除风嘴、横向可调导向轮和脱离推杆。其中，所述滚刷部用于搅匀清洗剂并去除污垢，所述滚刷清洁部用于清理所述滚刷部携带的灰尘和泥垢，所述滚刷驱动部用于驱动所述滚刷部转动并调节转动速度，所述水雾喷头用于通过电磁阀实现喷洒清水与喷洒清洗剂两种工作模式的切换，所述积水吹除风嘴用于吹除所述彩钢板的壁面清洗后所残留的积水，所述横向可调导向轮为磁轮，藉由磁轮的磁力来调节轮距以适应凹槽间距，所述脱离推杆通过伸长或缩短来调节所述爬壁机器人执行装置与所述彩钢板之间的距离。在其中的一实施例，所述滚刷部由清洁滚刷与滚刷快拆装置构成，所述清洁滚刷的刷毛均匀分布于滚轴表面，滚轴两端固定在滚动轴承中，所述清洁滚刷可做回转运动，所述滚刷快拆装置包括可拆端和固定端，分别固定于支架的两端，在更换滚刷时只需取下可拆端的半圆环，旧滚刷即可取出。在其中的一实施例，所述滚刷清洁部包括滚刷挡盖、滚刷清洁橡胶和污水回收盒，所述滚刷挡盖通过4个螺栓固定在支架上，所述滚刷清洁橡胶通过所述滚刷挡盖上的横向T型槽卡在挡盖上，所述污水回收盒放置在挡盖下方，回收盒的一侧通过卡钩挂在所述支架上且另一侧通过螺栓与所述支架连接，减少了装拆的时间。在其中的一实施例，所述滚刷驱动部由无刷直流电机和减速机构成，所述无刷直流电机安装在支架上，所述无刷直流电机的输出轴和减速机固定连接，所述减速机的输出轴与所述滚刷部连接，从而将所述无刷直流电机的扭矩传递给所述滚刷部。在其中的一实施例，所述水雾喷头包括扇形喷头以及电磁阀，所述扇形喷头有3个，且这些扇形喷头等距安装在所述爬壁机器人执行装置的前端，所述扇形喷头的喷射方向与彩钢板壁面夹角呈60度，所述电磁阀的一端连着三个喷头且另一端连着水管和清洗剂管。喷水和喷清洗剂通过控制电磁阀实现转换。在其中的一实施例，所述积水吹除风嘴包括鼓风机、风管和交流电机，所述鼓风机通过螺栓固定在所述水雾喷头的上方，所述风管为橡胶软管，安装在所述鼓风机前端，所述风管的管体具有沿长度方向的一条细缝，所述细缝正对彩钢板，所述风管的后面接入所述鼓风机的管道，所述交流电机用于为所述鼓风机的泵提供驱动力。在其中的一实施例，所述横向可调导向轮用于控制所述爬壁机器人执行装置沿直线上升或下降以适应不同尺寸的凹槽，其中，所述横向可调导向轮为磁铁材料且通过T型槽卡在支架上。导向轮在机器人清洗作业时接触壁面起支撑和导向作用，在更换清洗轨道时依靠脱离推杆脱离壁面，便于执行装置的越障。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是，采用柔索悬吊进行爬壁清洗，极大减轻了壁面吸附的困难，执行装置只需依靠机器人自身的前倾力和磁性导向轮上微弱的磁力吸附在彩钢板，同时通过柔索的卷扬进行爬壁作业，而无须额外地吸附与爬壁机构。并且，采用模块化设计，执行装置和机器人主体相对独立，执行装置的功能可以多样化设计，只需留有相应的接口与机器人主体通信即可，为开发设计、运输、安装、作业提供了较大的便利。再者，本专利技术提供了风干的功能，实现了爬壁、清洗、风干一体化，克服传统模式的“只负责洗、不负责风干”的缺点，更具人性化。另外，本专利技术根据爬壁清洗的作业特点，简化了作业流程，采用喷水和喷清洗剂共用喷头的方式，通过电磁阀实现两种模式的转换，减少了管路的铺设，节省了空间尺寸，减轻了执行装置重量。本专利技术自带滚刷清理部，可实时地清理滚刷部所携带的灰尘，保证滚刷清洗彩钢板时自身的清洁，防止作业面的二次污染。附图说明读者在参照附图阅读了本专利技术的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本专利技术的各个方面。其中，图1示出本专利技术的一实施方式，用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置的结构示意图。图2示出图1的爬壁机器人执行装置中的滚刷快拆装置的示意图。具体实施方式为了使本申请所揭示的
技术实现思路
更加详尽与完备，可参照附图以及本专利技术的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本专利技术所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。下面参照附图，对本专利技术各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。参见图1和图2，在该实施方式中，本专利技术的用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置与爬壁机器人主体配合，通过柔索的卷扬实现上升和下降。执行装置包括滚刷部、滚刷清洁部、滚刷驱动部、水雾喷头2、积水吹除风嘴、横向可调导向轮5和脱离推杆8。具体而言，滚刷部用于搅匀清洗剂并且去除污垢，滚刷部由清洁滚刷6与滚刷快拆装置13构成。清洁滚刷6的刷毛均匀分布于滚轴表面，滚轴两端固定在滚动轴承中。清洁滚刷6可做回转运动，滚刷快拆装置13包括可拆端和固定端，分别固定于爬壁机器人执行装置的支架4的两端。在更换滚刷时，只需取下滚刷快拆装置的可拆端的半圆环，旧滚刷即可取出。滚刷清洁部用于清理滚刷部所携带的灰尘和泥垢。滚刷清洁部包括滚刷挡盖9、污水回收盒10和滚刷清洁橡胶11，负责滚刷的防护、清理以及污水回收。滚刷挡盖9通过4个螺栓固定在支架上。滚刷清洁橡胶11通过滚刷挡盖9上的横向T型槽卡在挡盖上。污水回收盒10放置在滚刷挡盖9的下方，其一侧通过卡钩挂在爬壁机器人执行装置的支架4上，另一侧通过螺栓与支架连接。滚刷驱动部用于驱动滚刷部转动并调节转动速度。滚刷驱动部由无刷直流电机7和减速机构成，负责为滚刷部提供驱动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置，与爬壁机器人主体配合通过柔索的卷扬实现上升和下降，其特征在于，所述爬壁机器人执行装置包括滚刷部、滚刷清洁部、滚刷驱动部、水雾喷头、积水吹除风嘴、横向可调导向轮和脱离推杆，其中，所述滚刷部用于搅匀清洗剂并去除污垢，所述滚刷清洁部用于清理所述滚刷部携带的灰尘和泥垢，所述滚刷驱动部用于驱动所述滚刷部转动并调节转动速度，所述水雾喷头用于通过电磁阀实现喷洒清水与喷洒清洗剂两种工作模式的切换，所述积水吹除风嘴用于吹除所述彩钢板的壁面清洗后所残留的积水，所述横向可调导向轮为磁轮，藉由磁轮的磁力来调节轮距以适应凹槽间距，所述脱离推杆通过伸长或缩短来调节所述爬壁机器人执行装置与所述彩钢板之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种用于清洗变电站彩钢板的爬壁机器人执行装置，与爬壁机器人主体配合通过柔索的卷扬实现上升和下降，其特征在于，所述爬壁机器人执行装置包括滚刷部、滚刷清洁部、滚刷驱动部、水雾喷头、积水吹除风嘴、横向可调导向轮和脱离推杆，其中，所述滚刷部用于搅匀清洗剂并去除污垢，所述滚刷清洁部用于清理所述滚刷部携带的灰尘和泥垢，所述滚刷驱动部用于驱动所述滚刷部转动并调节转动速度，所述水雾喷头用于通过电磁阀实现喷洒清水与喷洒清洗剂两种工作模式的切换，所述积水吹除风嘴用于吹除所述彩钢板的壁面清洗后所残留的积水，所述横向可调导向轮为磁轮，藉由磁轮的磁力来调节轮距以适应凹槽间距，所述脱离推杆通过伸长或缩短来调节所述爬壁机器人执行装置与所述彩钢板之间的距离。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人执行装置，其特征在于，所述滚刷部由清洁滚刷与滚刷快拆装置构成，所述清洁滚刷的刷毛均匀分布于滚轴表面，滚轴两端固定在滚动轴承中，所述清洁滚刷可做回转运动，所述滚刷快拆装置包括可拆端和固定端，分别固定于支架的两端。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人执行装置，其特征在于，所述滚刷清洁部包括滚刷挡盖、滚刷清洁橡胶和污水回收盒，所述滚刷挡盖通过4个螺栓固定在支架上，所述滚刷清洁橡胶通过所述滚刷挡盖上的横向T型槽卡在挡盖上，所述污水回收盒放置在挡盖下方...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，高爱军，于帅帅，
申请(专利权)人：宁波介量机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33