一种自适应管道清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种自适应管道清洁机器人，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。根据本实用新型专利技术，提供了一种可自动变形的、重量轻的、可变形的、可对矩形管道四个面同时清洁的、自带集尘装置的、低扬尘的以及效率高的自适应管道清洁机器人。洁机器人。洁机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应管道清洁机器人


[0001]本技术涉及机械设备领域，更具体地涉及一种自适应管道清洁机器人。

技术介绍

[0002]管道清洁机器人主要为空调管道进行清洁、取样、消毒等作业，要求清洁机器人轻量化，灵活清洁矩形空调管道。通常空调管道清洁装置多采用机器人携带毛刷对管道进行扬尘，再通过大功率负压吸尘器对管道进行大流量抽气进行吸尘，但是此方式现场准备时间长，且设备较大，便携性差，作业时多以清洁两个面为主，需要设备多次往复清洁，清洁区与未清洁区混杂，洁净度与效率较差。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种自适应管道清洁机器人，从而解决现有技术中管道清洁机器人现场准备时间长，设备较大，便携性差，清洁效率及效果较差的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0005]提供一种自适应管道清洁机器人，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及与所述左车体和右车体连接并向其提供前进动力的驱动机构；其中，所述左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，所述左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂相对左车体和右车体可发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。
[0006]根据本技术的一个优选方案，所述左车体和右车体之间通过第一直线电推杆连接，所述左上侧清洁横臂与右上侧清洁横臂之间通过第二直线电推杆连接，所述左车体的左下侧、右车体的右下侧、左上侧清洁横臂的左上侧、右上侧清洁横臂的右上侧分别设有感应式支撑轮，所述感应式支撑轮通过对管道的触碰感知，将信号发送至所述控制及通讯模组，进而控制所述第一、第二直线电推杆的伸缩，实现所述管道清洁机器人对管道宽度的自动适应性调节。
[0007]根据本技术的一个优选方案，所述自适应管道清洁机器人还包括与所述左侧清洁摇臂平行延伸的左连杆以及与所述右侧清洁摇臂平行延伸的右连杆，所述左侧清洁摇臂与左连杆之间通过拉簧连接，所述右侧清洁摇臂与右连杆之间通过拉簧连接，所述左车体、左侧清洁摇臂、左连杆与左上侧清洁横臂始终构成平行四边形结构以进行俯仰运动，所述右车体、右侧清洁摇臂、右连杆与右上侧清洁横臂始终构成平行四边形结构以进行俯仰运动，实现所述管道清洁机器人对管道高度的自动适应性调节。
[0008]根据本技术的一个优选方案，所述左侧清洁摇臂、右侧清洁摇臂的上方和下方均设有旋转式边刷，侧面中部设有侧滚刷，左上侧清洁横臂和右上侧清洁横臂的上表面设有上滚刷，所述左车体和右车体的底部设有下滚刷，所述旋转式边刷、侧滚刷、上滚刷、下滚刷在各自的电机驱动下旋转，实现对管道内壁的全面清洁。
[0009]根据本技术的一个优选方案，所述旋转式边刷与边刷电机的转轴相连，侧滚刷与侧滚刷电机的转轴相连，下滚刷与下滚刷电机相连。
[0010]优选地，所述左车体和右车体底部的下滚刷交错布置。
[0011]根据本技术的一个优选方案，所述吸尘模块包括：设置于所述左车体和右车体内部的集尘盒，在后上方与集尘盒连接的离心风机，在前方与集尘盒相连的风道，所述下滚刷与风道相邻设置，在离心风机的旋转下，集尘盒实现对灰尘的收集。
[0012]根据本技术的一个优选方案，所述集尘盒内设有过滤网，离心风机的后方设有出风口，下滚刷的后下方还设有刮条。
[0013]根据本技术的一个优选方案，所述自适应管道清洁机器人还包括安装于左车体或右车体前端的前照明灯、前摄像头、电池，以及安装于左上侧清洁横臂或右上侧清洁横臂后端的后摄像头。
[0014]优选地，所述驱动机构为牵引缆盘或牵引小车。
[0015]根据本技术提供的一种自适应管道清洁机器人，其创造性主要在于，左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，从而提供了一种通过自身变形结构可适应不同管径尺寸的自适应管道清洁机器人。
[0016]综上所述，本技术提供了一种可自动变形的、结构紧凑的、重量轻的、可对矩形管道四个面同时清洁的、自带集尘装置的、低扬尘的以及效率高的自适应管道清洁机器人。
附图说明
[0017]图1是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人完全展开状态前斜视示意图；
[0018]图2是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人完全展开状态结构示意图；
[0019]图3是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人左侧吸尘模块结构示意图；
[0020]图4是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人后部结构示意图；
[0021]图5是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人右侧吸尘模块结构示意图；
[0022]图6是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人完全收缩状态示意图；
[0023]其中，1、旋转式边刷，2、感应式支撑轮，3、左侧清洁摇臂，4、边刷电机，5、左连杆，6、左上侧清洁横臂，7、第一直线电推杆，7
’
、第二直线电推杆，8、上滚刷，9、右上侧清洁横臂，10、右侧清洁摇臂，11、右连杆，12、前照明灯，13、电池，14、左车体，15、前摄像头，16、右车体，17、左吸尘模块，18、控制及通讯模组，19、侧滚刷，20、右吸尘模块，21、离心风机，22、过滤网，23、集尘盒，24、刮条，25、风道，26、滚刷电机，27、皮带轮组，28、下滚刷，29、拉簧，30、出风口，31、后摄像头。
具体实施方式
[0024]以下结合具体实施例，对本技术做进一步说明。应理解，以下实施例仅用于说明本技术而非用于限制本技术的范围。
[0025]结合图1～图6所示，是根据本技术的一个优选实施例的一种自适应管道清洁机器人，包括平行间隔安装的左车体14、右车体16，设置于左车体14左侧的左侧清洁摇臂3和右车体16右侧的右侧清洁摇臂10，与左侧清洁摇臂3连接的左上侧清洁横臂6，与右侧清洁摇臂10连接的右上侧清洁横臂9，设置于左车体14和右车体16内部的吸尘模块、控制及通讯模组18，以及向左车体14和右车体16提供前进动力的驱动机构(图未示出)；其中，左车体14与右车体16之间可发生横向伸缩运动，左侧清洁摇臂3与右侧清洁摇臂10可相对左车体14和右车体16发生俯仰运动，从而适应不同尺寸的管道。
[0026]根据该优选实施例，如图1所示，左车体14和右车体16之间通过第一直线电推杆7连接，左上侧清洁横臂6与右上侧清洁横臂9之间通过第二直线电推杆7
’
连接，左车体14的左下侧、右车体16的右下侧、左上侧清洁横臂6的左上侧、右上侧清洁横臂9的右上侧分别设有感应式支撑轮2，感应式支撑轮2通过对管道的触碰感知，将信号发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应管道清洁机器人，其特征在于，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向所述左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，所述左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，所述左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。2.根据权利要求1所述的自适应管道清洁机器人，其特征在于，所述左车体和右车体之间通过第一直线电推杆连接，所述左上侧清洁横臂与右上侧清洁横臂之间通过第二直线电推杆连接，所述左车体的左下侧、右车体的右下侧、左上侧清洁横臂的左上侧、右上侧清洁横臂的右上侧分别设有感应式支撑轮，所述感应式支撑轮通过对管道的触碰感知，将信号发送至所述控制及通讯模组，控制所述第一、第二直线电推杆的伸缩进而带动左车体与右车体移动，实现所述管道清洁机器人对管道宽度的自动适应性调节。3.根据权利要求1所述的自适应管道清洁机器人，其特征在于，还包括与所述左侧清洁摇臂平行延伸的左连杆以及与所述右侧清洁摇臂平行延伸的右连杆，所述左侧清洁摇臂与左连杆之间通过拉簧连接，所述右侧清洁摇臂与右连杆之间通过拉簧连接，在左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂进行俯仰运动时，所述左车体、左侧清洁摇臂、左连杆与左上侧清洁横臂始终构成平行四边形结构，所述右车体、右侧清洁摇臂、右连杆与右上侧清洁横臂始终构成平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，顿向勇，王旭云，肖丽成，高爱军，陈其洲，
申请(专利权)人：宁波介量机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：