半导体机械手升降装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术一种半导体机械手升降装置涉及一种机械手控制装置。其目的是为了提供一种能有效降低电机在垂直方向上的受力，提高机械手在垂直方向上的传动载荷的机械手升降装置。本实用新型专利技术包括：机架、传动箱、丝杠、机械手固定件和驱动电机；机架包括底座和顶板；底座与顶板通过竖向导轨相对固定；传动箱设置于底板上；驱动电机的输出轴与传动箱的输入端相连；所述丝杠的底端与所述传动箱的输出端相连，顶端轴向固定于所述顶板；所述机械手固定件设置有竖向丝母孔，所述机械手固定件通过竖向丝母孔装配于丝杠上，与丝杠形成丝杠副；所述机械手固定件上还设置有多个导轨滑块；各所述导轨滑块分别对应与一个竖向导轨相互配合，形成导轨副。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手控制装置，尤其涉及一种机械手升降控制装置。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的升降装置主要用于控制机械手的高度，同领域现有技术大都采用联轴器直连形式进行传动来控制机械手的高度(如CN202124322U)，这样设计的升降装置在竖直方向上的传动载荷大大受到限制，一旦竖向载荷过大，即装置对电机施加的竖向力过大，就很容易导致电机的堵转。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种能有效降低电机在垂直方向上的受力，提高机械手在垂直方向上的传动载荷的机械手升降装置。本技术一种半导体机械手升降装置，包括：机架、传动箱、丝杠、机械手固定件和驱动电机；所述机架包括底座和顶板；所述底座与顶板通过竖向导轨相对固定；所述传动箱设置于所述底板上；所述驱动电机的输出轴与所述传动箱的输入端相连；所述丝杠的底端与所述传动箱的输出端相连，顶端轴向固定于所述顶板；所述机械手固定件设置有竖向丝母孔，所述机械手固定件通过竖向丝母孔装配于丝杠上，与丝杠形成丝杠副；所述机械手固定件上还设置有多个导轨滑块；各所述导轨滑块分别对应与一个竖向导轨相互配合，形成导轨副。本技术一种半导体机械手升降装置，其中于所述竖向导轨两端预设距离处分别设置有限位块。本技术一种半导体机械手升降装置，其中于所述竖向导轨两端预设距离处分别设置有位置传感器；还包括控制器，所述位置传感器的信号输出端与所述控制器的信号输入端相连；所述控制器的信号输出端与所述驱动电机的信号输入端相连。本技术一种半导体机械手升降装置，其中所述丝杠为滚柱丝杠。本技术一种半导体机械手升降装置，其中所述传动箱为齿轮传动箱或皮带传动箱。本技术一种半导体机械手升降装置采用传动箱作为驱动丝杠转动的工具，相较于联轴器驱动而言，避免了设备对驱动电机的竖向力，从而提高了设备在竖向上的载荷，延长了设备的使用寿命。下面结合附图对本技术一种半导体机械手升降装置作进一步说明。附图说明图1为本技术一种半导体机械手升降装置的结构示意图。具体实施方式如图1所示，本技术一种半导体机械手升降装置，包括：机架、传动箱5(齿轮传动箱或皮带传动箱)、丝杠6(优选为滚柱丝杠)、机械手固定件7和驱动电机4；机架包括底座1和顶板2；底座1与顶板2通过多个竖向导轨3相对固定；传动箱5设置于底板1上；驱动电机4的输出轴与传动箱5的输入端相连；丝杠6的底端与传动箱5的输出端相连，丝杠6的顶端轴向固定于顶板2；机械手固定件7设置有竖向丝母孔，机械手固定件7通过竖向丝母孔装配于丝杠6上，与丝杠6形成丝杠副。机械手固定件7上设置有多个导轨滑块9；各导轨滑块9分别对应与一个竖向导轨3相互配合，形成导轨副。竖向导轨3既承担了部分机械手固定件7产生的竖向载荷，同时也降低了丝杠6所受的扭矩，避免了丝杠6意外折断。进一步地，为了保护设备安全，需要对机械手固定件7的运动路径进行限定；本实用新型同时采用了机械限位方式和电信号限位方式。其中机械限位方式为：于竖向导轨3的两端预设距离处分别设置有限位块8；电信号限位方式为：于竖向导轨3的两端预设距离处分别设置有位置传感器；本使用新型还包括控制器，位置传感器的信号输出端与控制器的信号输入端相连；控制器的信号输出端与驱动电机4的信号输入端相连。机械限位属于硬限位，即当机械手固定件7达到限位块8位置时，无论驱动电机是否运行，机械手固定件7均不再移动。由于机械限位存在零部件的碰撞，不便于长期使用。电信号限位属于软限位，即当位置传感器检测到机械手固定件7时，控制器便向驱动电机发出停止运行信号，正常情况下，驱动电机收到信号就会停止运转；但是如果因信号传输失败导致驱动电机4不停止工作，则机械手固定件7会超过位置传感器继续上升或下降。由于电信号限位可能存在信号传输失败问题，最好不要单独使用。基于上述原因，本技术将电信号限位作为正常作业限位模块，将机械限位作为应急限位模块。在最大程度上延长了设备使用寿命，且保证了使用安全。使用本技术对机械手升降控制的过程如下：首先将机械手固定于机械手固定件7上；然后启动驱动电机4，驱动电机4驱动传动箱5，继而驱动丝杠6旋转，继而驱动机械手固定件7上升或下降，继而实现对机械手高度的控制。以上所述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本技术权利要求书确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种半导体机械手升降装置，包括：机架、传动箱、丝杠、机械手固定件和驱动电机；所述机架包括底座和顶板；所述底座与顶板通过多个竖向导轨相对固定；所述传动箱设置于所述底板上；所述驱动电机的输出轴与所述传动箱的输入端相连；所述丝杠的底端与所述传动箱的输出端相连，所述丝杠的顶端轴向固定于所述顶板；所述机械手固定件设置有竖向丝母孔，所述机械手固定件通过竖向丝母孔装配于丝杠上，与丝杠形成丝杠副；所述机械手固定件上还设置有多个导轨滑块；各所述导轨滑块分别对应与一个竖向导轨相互配合，形成导轨副。

【技术特征摘要】
1.一种半导体机械手升降装置，包括：机架、传动箱、丝杠、机械手固定件和驱动电机；
所述机架包括底座和顶板；所述底座与顶板通过多个竖向导轨相对固定；所述传动箱设
置于所述底板上；所述驱动电机的输出轴与所述传动箱的输入端相连；所述丝杠的底端与所
述传动箱的输出端相连，所述丝杠的顶端轴向固定于所述顶板；所述机械手固定件设置有竖
向丝母孔，所述机械手固定件通过竖向丝母孔装配于丝杠上，与丝杠形成丝杠副；所述机械
手固定件上还设置有多个导轨滑块；各所述导轨滑块分别对应与一个竖向导轨相互配合，形
成导轨副。
2.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，王强，周卫国，刘冬梅，
申请(专利权)人：北京锐洁机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11