一种臂架设备及其支撑控制系统技术方案

本发明专利技术提出了一种臂架设备及其支撑控制系统，该支撑控制系统包括：检测模块，用于获取支撑系统的各个支腿的伸出长度或/和摆动角度；处理模块，与检测模块连接，用于根据各个支腿的伸出长度或/和摆动角度计算或查找臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离；输出模块，与处理模块连接，用于接收臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出。本发明专利技术的支撑控制系统，操作手在完成臂架设备的支腿支撑后，就可以较为准确地获得臂架设备的臂架末端在各个方位能够工作的最大水平工作距离，避免操作手的经验判断，从而及时了解设备的施工能力，保证完成期望施工要求，减少设备移动或支撑调整次数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械设备领域，更具体而言，涉及一种臂架设备及其支撑控制系统。
技术介绍
臂架设备是工程机械领域常见的设备，比如混凝土泵车、起重机、消防车随车吊等，由于臂架设备在工作时，其臂架的动作将引起整车重心的大幅度变化，为保证整车稳定性，不至于倾倒以发生安全事故，通常，臂架设备均设置有各种形式的支腿，如伸缩支腿、摆动支腿、摆动伸缩支腿等，在臂架设备工作前，先展开各个支腿，将臂架设备支撑起来，然后再操作臂架动作。目前，常用的支腿展开方式是根据施工需求，通过操作手根据经验手动展开支腿(大多是逐一展开各个支腿)，在臂架设备停放场地宽敞时，为保证整车安全，操作手尽力将支腿展开至最大支撑位置，在臂架设备停放场地受限时，将支腿尽量展开至最大，以使臂架末端可以工作更远，目前的方式主要存在如下问题：第一、对于场地受限的情况下，在臂架设备动作前，操作手难以估计臂架设备的臂架末端在各个方位能够工作多远，因而，容易在控制臂架时，达不到期望的工作距离(最大水平工作距离)，需要重新移动设备位置或重新展开支腿，影响施工；第二，根据经验展开支腿，容易受限于操作手的经验，对于经验不足的操作手，难以找到合适的停车位置，不能很好把握支撑的安全性；第三，操作手不能够根据臂架在各个方位的最大水平工作距离需求，可靠地控制支腿的展开。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于，提供一种臂架设备及其支撑控制系统，以使操作手在操作臂架前可以估计到臂架在各个方位的最大水平工作距离。本专利技术提供了一种臂架设备的支撑控制系统，所述臂架设备包括臂架系统及支撑系统，所述支撑系统包括多个用于支撑所述臂架系统的支腿，包括：检测模块，用于获取所述支撑系统的各个支腿的伸出长度或/和摆动角度；处理模块，与所述检测模块连接，用于根据各个支腿的伸出长度或/和摆动角度计算或查找所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离；输出模块，与所述处理模块连接，用于接收所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，还包括：输入模块，用于设置臂架系统的活动范围，所述活动范围包括臂架系统的回转角度区间及在所述回转角度区间的最大水平工作距离；所述处理模块还与所述输入模块连接，并用于根据所述臂架系统的回转角度区间及最大水平工作距离计算或查找各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围；所述输出模块，还用于接收各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出；或/和，用于控制各个支腿的伸缩或/和摆动。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述处理模块还用于实时接收所述检测模块的检测结果，并将所述检测结果转化为伸出长度或/和摆动角度范围以反馈给输出模块，所述输出模块还用于通过声音或/和屏幕显示的方式提示各个支腿的实时伸出长度或/和摆动角度范围。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述输出模块包括：执行单元，与所述处理模块电连接，与各个支腿驱动连接，所述执行单元用于接收各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围数据，并控制各个支腿的伸缩或/和摆动。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述输出模块包括用于显示所述臂架系统在所述回转角度区间的最大水平工作距离的显示屏，所述输入模块与所述显示屏集成为人机交互装置；或/和，所述输出模块还包括音响装置，所述音响装置用于播报所述臂架系统在所述回转角度区间的最大水平工作距离的提示语音，或用于播报所述臂架系统展开情况的警告信息。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述处理模块包括支撑数据库及控制单元，所述支撑数据库中确定了当各个支腿在不同的伸出长度或/和摆动角度下，所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，所述控制单元用于根据各个支腿在不同的伸出长度或/和摆动角度，查找臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并反馈给输出模块。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述臂架系统的回转角度区间包括多个回转子区间，所述臂架系统的最大水平工作距离包括各个回转子区间的最大水平工作距离。作为上述支撑控制系统在一方面的改进，优选地，所述输入模块设置有可供选择的自动模式和手动模式以及用于选择手动模式和自动模式的按钮；在自动模式下，所述输出模块用于根据接收的各个支腿所需的伸出长度或摆动角度范围，控制各个支腿的伸缩或/和摆动；或，所述输出模块用于根据接收的各个支腿所需的伸出长度或摆动角度范围，控制各个支腿的伸缩或/和摆动，并通过声音或/和屏幕显示的方式提示各个支腿所需的伸出长度或摆动角度范围；在手动模式下，所述输出模块用于根据接收的各个支腿所需的伸出长度或摆动角度范围，通过声音或/和屏幕显示的方式提示各个支腿所需的伸出长度或摆动角度范围。本专利技术提出的支撑控制系统，通过检测模块，可以获取到支撑系统的各个支腿的伸出长度或/和摆动角度，对于伸缩支腿是伸出长度，对于摆动支腿是摆动角度，对于摆动伸缩支腿，既有伸出长度也有摆动角度；同时，通过处理模块，可以根据各个支腿的伸出长度或/和摆动角度计算或查找臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，回转角度区间即臂架系统整体绕架系统的回转中心O回转时所处的各个区间，可以是1个(360°范围)，也可以是多个，最大水平工作距离是指臂架系统的臂架末端所能够达到的最大水平距离；通过计算方式，可以根据各个支腿所确定的支撑范围，确定整车重心允许的安全区域，从而计算臂架系统在不同回转角度时，各臂节总重心的允许范围，从而得到臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离。通过查找方式，预先在处理模块中预设数据库，数据库建立时，各个支腿的伸出长度或/和摆动角度可以预先假定，在各个支腿假定的各种伸出长度或/和摆动角度时，可以通过上述计算方法确定臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离。同时，通过输出模块，可以接收臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出。通过该方案，操作手在完成臂架设备的支腿支撑后，就可以较为准确地获得臂架设备的臂架末端在各个方位能够工作的最大水平工作距离，避免操作手的经验判断，从而及时了解设备的施工能力，保证完成期望施工要求，减少设备移动或支撑调整次数。在优选的方案中，在根据臂架系统的回转角度区间及最大水平工作距离计算或查找各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围时，操作手不需要根据经验展开支腿，而是根据输出模块提示的伸出长度或/和摆动角度范围展开支腿，这样可以保证臂架设备支撑的安全性，当臂架系统在指定的回转角度区间按设置的最大水平工作距离展开时，不会因为支撑不足而出现倾翻的事故。另一方面，本专利技术提出的一种臂架设备，包括臂架系统及支撑系统，所述支撑系统包括多个用于支撑所述臂架系统的支腿，其特征在于，还包括上述任一种臂架设备的支撑控制系统。作为上述臂架设备在一方面的改进，优选地，还包括可行驶底盘、设置在所述可行驶底盘上的控制器以及用于控制臂架动作的遥控器，所述臂架系统和支撑系统设置于所述可行驶底盘上，所述支撑系统可支撑所述可行驶底盘，所述支撑控制系统的输入模块的至少一部分和/或所述输出模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架设备的支撑控制系统，所述臂架设备包括臂架系统及支撑系统，所述支撑系统包括多个用于支撑所述臂架系统的支腿，其特征在于，包括：检测模块，用于获取所述支撑系统的各个支腿的伸出长度或/和摆动角度；处理模块，与所述检测模块连接，用于根据各个支腿的伸出长度或/和摆动角度计算或查找所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离；输出模块，与所述处理模块连接，用于接收所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出。

【技术特征摘要】
1.一种臂架设备的支撑控制系统，所述臂架设备包括臂架系统及支撑系统，所述支撑系统包括多个用于支撑所述臂架系统的支腿，其特征在于，包括：检测模块，用于获取所述支撑系统的各个支腿的伸出长度或/和摆动角度；处理模块，与所述检测模块连接，用于根据各个支腿的伸出长度或/和摆动角度计算或查找所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离；输出模块，与所述处理模块连接，用于接收所述臂架系统在不同回转角度区间的最大水平工作距离，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出。2.根据权利要求1所述的臂架设备的支撑控制系统，其特征在于，还包括：输入模块，用于设置臂架系统的活动范围，所述活动范围包括臂架系统的回转角度区间及在所述回转角度区间的最大水平工作距离；所述处理模块还与所述输入模块连接，并用于根据所述臂架系统的回转角度区间及最大水平工作距离计算或查找各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围；所述输出模块，还用于接收各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围，并通过声音或/和屏幕显示的方式输出；或/和，用于控制各个支腿的伸缩或/和摆动。3.根据权利要求2所述的臂架设备的支撑控制系统，其特征在于，所述处理模块还用于实时接收所述检测模块的检测结果，并将所述检测结果转化为伸出长度或/和摆动角度范围以反馈给输出模块，所述输出模块还用于通过声音或/和屏幕显示的方式提示各个支腿的实时伸出长度或/和摆动角度范围。4.根据权利要求2所述的臂架设备的支撑控制系统，其特征在于，所述输出模块包括：执行单元，与所述处理模块电连接，与各个支腿驱动连接，所述执行单元用于接收各个支腿所需的伸出长度或/和摆动角度范围数据，并控制各个支腿的伸缩或/和摆动。5.根据权利要求1-4任一项所述的臂架设备的支撑控制系统，其特征在于，所述输出模块包括用于显示所述臂架系统在所述回转角度区间的最大水平工作距离的显示屏，所述输入模块与所述显示屏集成为人机交互装置；或/和，所述输出模块还包括音响装置，所述音响装置用于播报所述臂架系统在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵雄，黄鑫，徐国荣，石祥，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43