An endoscopic active motor unit, electromagnetic drive type intestinal micro robot used in the technical field of the mirror includes a first magnetic body and the second magnetic body, a sliding shaft center solenoid and expansion mechanism, including: isotropic magnetic pole and the center of the first magnetic body and the second magnetic body of the sliding shaft ends fixedly connected on the sliding shaft center a solenoid, active motor unit and the ring has a number of institutions to the uniform expansion; expansion mechanism comprises two straight rod hook and micro contact rod end of the two hinged hinged hinged with the middle part of the formation of the central point, the micro contact piece is fixedly connected with the hook is connected; the expansion mechanism and the first end of the second end and the first solenoid is connected and the magnetic body. The invention has the advantages of simple structure, easy miniaturization and high efficiency and expansion ability.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种内窥镜领域的技术,具体是一种用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元。
技术介绍
传统内窥镜对肠道疾病诊疗时,需要医师对其进行推拉和扭转,以实现在肠道中的被动前进,病人耐受性差,并可能诱发肠穿孔等并发症;另外,传统内窥镜无法实现对小肠的诊查。为克服传统内窥镜的局限,以色列的Given Imaging公司从2000年起,推出了一系列的无线胶囊内窥镜产品,实现了对全肠道的无创诊查;它们具有药丸大小的尺寸,内部集成摄像头、遥测电路、纽扣电池,可采集肠道内图像,并无线的发送至体外,医生根据采集图像对疾病进行判别。然而,无线胶囊内窥镜仍存在一些局限:首先,它依靠肠蠕动推进而实现被动运动,运动速度较低,且容易嵌顿于肠道内狭窄处;其次,胶囊内窥镜不具备扩张器件,因此存在对褶皱肠道漏检的可能,而且无法实现在肠道内指定位置的驻留。无线胶囊内窥镜的局限性使得具备主动运动单元和扩张器件的肠道微型机器人,成为目前内窥镜
的研究热点。同无线胶囊内窥镜一样,肠道微型机器人应具备药丸大小的尺寸,这要求其主动运动单元和扩张器件应具备原理简单、易于实现、易于尺寸微型化的特点。经过对相关文献的检索发现,ByungkyuKim等人在IEEE/ASME Transactions on Mechatronics上第10卷1期发表的论文“Design and fabrication of a locomotive mechanism for capsule‐type endoscopes using shape memory alloys”,记载了一种用于肠道诊查的主 ...
【技术保护点】
一种用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元,其特征在于,包括:第一磁性体、第二磁性体、中心滑轴、螺线管和扩张机构,其中:第一磁性体和第二磁性体的同性磁极与中心滑轴两端固定连接,中心滑轴上套设有螺线管,所述的主动运动单元环向均布有若干扩张机构;所述的扩张机构包括两根直杆和微钩接触件,所述的两根直杆的一端相互铰接形成中部铰接点,所述的中部铰接点与微钩接触件固定连接;所述的扩张机构第一端与螺线管相连、第二端与第一磁性体相连。
【技术特征摘要】
1.一种用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元,其特征在于,包括:第一磁性体、第二磁性体、中心滑轴、螺线管和扩张机构,其中:第一磁性体和第二磁性体的同性磁极与中心滑轴两端固定连接,中心滑轴上套设有螺线管,所述的主动运动单元环向均布有若干扩张机构;所述的扩张机构包括两根直杆和微钩接触件,所述的两根直杆的一端相互铰接形成中部铰接点,所述的中部铰接点与微钩接触件固定连接;所述的扩张机构第一端与螺线管相连、第二端与第一磁性体相连。2.根据权利要求1所述的主动运动单元,其特征是,所述的扩张机构的两根直杆等长。3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:高晋阳,颜国正,王志武,赵凯,姜萍萍,刘大生,汪炜,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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