车辆的驱动扭矩控制方法以及驱动扭矩控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术目的在于提供一种即使在发生翘头的情况下也能避免加速不良等的驱动扭矩控制。本发明专利技术是用于车辆的驱动扭矩控制方法，检测或计算车辆的翘头量，在发生翘头的情况下，使施加给后轮的驱动扭矩比正常状态时的驱动扭矩更低，在前述翘头量降低了的情况下，维持或增大前述驱动扭矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆的驱动扭矩控制，特别是涉及能在加速时控制翘头的驱动扭矩控制方法、驱动扭矩控制装置以及具备这些方法和装置的车辆，其中翘头是指前轮浮起的现象。
技术介绍
车辆例如一般的两轮车（自动两轮车）的后轮形成驱动轮，借助后轮进行车体的加速。这时，由于后轮接触路面的点与车体的重心的位置关系，关于重心产生既定的力矩。该在加速时产生的力矩是朝向使两轮车的前轮浮起的方向作用的力矩。因此，若在用两轮车行驶时进行急剧的加速器操作，则存在前轮会浮起的情况。这样的现象一般被称为“翘头”。除急剧的加速器操作之外，在起动时等急剧地连接离合器的情况下也发生翘头。另外，在近年出售的两轮车中，量轻且输出高的车很多。因此，最新的输出高的两轮车与以往的两轮车相比，容易发生翘头。特别是量轻且车体的重心高的越野摩托车和电动自行车（モタードバイク）等，发生翘头的倾向很强。若发生翘头则车体变得不稳定，因此一般的骑行者会将加速器复位，或使后制动器工作，以减轻翘头。但是，翘头根据条件会突然发生，因此也存在一般的骑行者不能恰当地应付的情况。因此，提出了能与骑行者的意图无关地防止或者在早期结束翘头的驱动扭矩控制方案。若要为了减轻翘头而进行驱动扭矩控制，则作为其前提，需要检测翘头。作为这些翘头的检测以及驱动扭矩控制的方法，大体上分成两类。一类是以牵引控制为基础的方法，另一类是以来自安装于车体的各种传感器的信息为基础的方法。首先，以牵引控制为基础的方法是基于前后的车轮速度的差值而进行反馈控制并由此减轻翘头的方法。具体地说，前轮在翘头发生期间浮在空中，因此前轮的车轮速度降低，在与后轮的车轮速度之间产生速度差。该方法是基于该速度差，来降低后轮的驱动扭矩（即，发动机输出扭矩）的方法。接下来，作为使用各种传感器的信息的情况，有车轮速度传感器、加速度传感器、悬架行程传感器、角速度（陀螺仪）传感器等。加速度传感器是检测两轮车相对于路面的加速度的传感器。这是因为，与车辆的重心位置和重量等信息组合，在加速度超过既定值的情况下，能预测出翘头的发生。另外，车轮速度传感器是检测车轮速度的传感器，能由车轮速度计算车体的加速度，因此存在能与加速度传感器的情况同样地检测出翘头的情况。另外，悬架行程传感器能检测出悬架的行程（伸长量或收缩量）。在发生翘头的情况下，不会从路面向前叉施加外力，因此检测出最大长度的行程。由此检测出翘头。另外，角速度传感器是用于检测绕车体的重心的角速度的传感器。其中，使用俯仰角速度，来检测翘头的发生。并且，在基于这些传感器的至少一个的信息而判断为发生翘头的情况下，降低后轮的驱动扭矩（即，发动机输出扭矩）。作为具体的例子，用角速度传感器检测翘头状态，由此执行与翘头的程度相对应的发动机输出的降低控制（参照专利文献1）。图6是用于说明发生了翘头的情况下的以往的驱动扭矩控制的概略图。在图6（A）中，横轴是时间，纵轴是前轮以及后轮的车轮速度。这里，单点划线是前轮的车轮速度101F，虚线是后轮的车轮速度101R。另外，在图6（B）中，横轴是时间，纵轴是后轮的驱动扭矩。其中，虚线是来自骑行者的驱动扭矩要求111D，单点划线是实际赋予后轮的驱动扭矩111R。在这些图中，在时刻T1发生翘头，在时刻T3翘头结束。由图6（A）可知，前轮的车轮速度101F直到时刻T1为止，与后轮的车轮速度同样地增大，从时刻T1直到时刻T2降低。这是因为前轮由于翘头而离开路面，丧失由于行驶而来自路面的旋转力。另一方面，后轮是驱动轮，因此车轮速度111R也与车速的增大成比例地增大。在这种情况下，在翘头发生的时刻T1，实际赋予后轮的驱动扭矩111R与骑行者的驱动扭矩要求111D无关地降低。然后，在翘头结束的时刻T2，向使降低的驱动扭矩111R增大的方向进行控制。并且，后轮的实际的驱动扭矩111R为了达到与来自骑行者的驱动扭矩要求111D相同的水平，需要既定的时间。专利文献1：日本特开2010-229912号公报。但是，在上述的以往的驱动扭矩控制中，存在如下的问题。即，以牵引控制为基础的方法基于前后轮的车轮速度差进行反馈控制。因此，在翘头状态下，前轮浮起在空中的期间，始终设成与正常状态时的驱动扭矩相比降低了的状态。另外，在借助来自各种传感器的信息进行驱动扭矩控制的方法的情况下，也是从检测到翘头发生开始一直到检测到翘头的结束，持续地进行降低驱动扭矩的控制。与此相对，即使在翘头持续的状态下，也不是必须要降低驱动扭矩。例如，前轮离开路面达到最高点，之后前轮下降并最终接触地面，由此结束翘头。在这时，认为即使在前轮开始下降的时间点不降低驱动扭矩，翘头量也不会进一步增大。与其相反，为了得到良好的加速力，进行增大驱动扭矩的控制更好的情况也很多。另外，在翘头是轻度（翘头量小）的情况下，如下所述的情况也很多：即使前轮是将要浮起的状态（俯仰角度正在变大的过程中），不降低驱动扭矩，前轮也不会进一步浮起。因此，在翘头是轻度的情况下，存在不需要降低驱动扭矩的情况。但是，如上所述，在以往的驱动扭矩控制中，将是否发生翘头作为驱动扭矩控制的条件。因此，形成过度地降低驱动扭矩的情况，从而会引起加速不良和前轮接触地面时的大的冲击的发生等问题。
技术实现思路
因此，鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种驱动扭矩控制，其能避免翘头发生时的驱动扭矩的过度的降低，从而实现最合适的加速状态。此外，该目的只是一个例子，本专利技术不应根据该目的而被限定解释。为了解决上述问题，第一技术方案采用如下所述的技术方案：该第一技术方案是用于车辆的驱动扭矩控制方法，检测或者计算车辆的翘头量，在发生了翘头的情况下，使施加给后轮的驱动扭矩比正常状态时的驱动扭矩更低，在翘头量降低了的情况下，维持或增大驱动扭矩。通过采用如上所述的技术方案，在发生了翘头的情况下，借助驱动扭矩的降低来控制翘头量的增大。并且，在翘头量转变成减少的时间点，维持或增大驱动扭矩，因此抑制驱动扭矩的过度的降低，从而缓解前轮接触地面的情况下的冲击，并且也避免加速不良。第二技术方案在第一技术方案的基础上，还采用如下所述的技术方案：驱动扭矩的维持或增大在翘头量的减少时或从该减少时起经过既定时间之后开始。第三技术方案在第一或第二技术方案的技术方案的基础上，还采用驱动扭矩控制仅在既定的翘头量以上的情况下进行的技术方案。第四技术方案在第一至第三技术方案中的任意一个技术方案的基础上，还采用驱动扭矩控制仅在从翘头发生经过既定时间之后进行的技术方案。第五技术方案在第一至第四技术方案中的任意一个技术方案的基础上，还采用如下所述的技术方案，使用下述的至少一个来计算翘头量：车辆的俯仰角速度的信息或X方向的加速度、Z方向加速度、前轮或者后轮的车轮速度、前轮或者后轮的车轮加速度、驱动扭矩、悬架的行程量以及借助对地传感器获取的信息。第六技术方案在第五技术方案的基础上，还采用如下所述的技术方案：翘头量的降低时机，作为俯仰角速度的值的正负符号反转的时间点或者超过或者低于既定的阈值的时间点而判定。第七技术方案在第一至第六技术方案中的任意一个技术方案的基础上，还采用如下所述的技术方案，使用下述的至少一个来修正驱动扭矩的增减量：俯仰角速度、俯仰角度、X方向的加速度、Z方向的加速度、驱动扭矩、路面状态、前轮或者后轮的车轮速度、前轮或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，该方法是用于车辆的驱动扭矩控制方法，其特征在于，检测或者计算前述车辆的翘头量，在发生了翘头的情况下，使施加给后轮的驱动扭矩比正常状态时的驱动扭矩更低，在前述翘头量降低了的情况下，维持或增大前述驱动扭矩。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.03 JP 2014-0406711.一种方法，该方法是用于车辆的驱动扭矩控制方法，其特征在于，检测或者计算前述车辆的翘头量，在发生了翘头的情况下，使施加给后轮的驱动扭矩比正常状态时的驱动扭矩更低，在前述翘头量降低了的情况下，维持或增大前述驱动扭矩。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，前述驱动扭矩的维持或增大在前述翘头量的减少时或从该减少时起经过既定时间之后开始。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，前述驱动扭矩控制仅在既定的翘头量以上的情况下进行。4.如权利要求1~3中任意一项所述的方法，其特征在于，前述驱动扭矩控制仅在从前述翘头发生经过既定时间之后进行。5.如权利要求1~4中任意一项所述的方法，其特征在于，使用下述的至少一个来计算前述翘头量：车辆的俯仰角速度的信息或X方向的加速度、Z方向的加速度、前轮或者后轮的车轮速度、前轮或者后轮的车轮加速度、驱动扭矩、悬架的行程量以及借助对地传感器获取的信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，前述翘头量的降低时机，作为前述俯仰角速度的值的正负符号反转的时间点或者超过或低于既定阈值的时间点而判定。7.如权利要求1~6中任何一项所述的方法，其特征在于，使用下述的至少一个来修正前述驱动扭矩的增减量：俯仰角速度、俯仰角度、X方向的加速度、Z方向的加速度、驱动扭矩、路面状态、前轮或者后轮的车轮速度、前轮或者后轮的车轮加速度、侧倾角速度、侧倾角度、变速器档位、悬架的行程量以及借助对地传感器获取的信息。8.一种装置，该装置是用于车辆的驱动扭矩控制装置，其特征在于，具备翘头判定部和控制部，前述翘头判定部检测或计算前述车辆的翘头量，前述控制部在发生了前述翘头的情况下，使施加...

【专利技术属性】
技术研发人员：井苅佳秀，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE