车辆的控制装置及车辆的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的控制装置及车辆的控制方法。在经由传动轴驱动轮胎时，瞬间判定并抑制轮胎的滑动，并且抑制由传动轴的扭转振动导致的控制性的降低。车辆的控制装置具备：马达，经由传动轴驱动轮胎；基准转速计算部，根据要求转矩计算传动轴的扭转量，并输出在相当于车辆速度的马达的转速中加上该扭转量而得到的滑动判定的基准转速；滑动判定部，比较马达的转速与基准转速来判定轮胎是否滑动；以及转速控制部，在判定出轮胎正在滑动时，相对于目标转速控制马达的转速，在轮胎的滑动即将结束时，相对于目标转速控制轮胎的转速。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置及车辆的控制方法
本专利技术涉及车辆的控制装置及车辆的控制方法。
技术介绍
以往，在例如下述专利文献1中，记载了基于推断的推断马达转速相当值与实际的马达转速相当值的比较来判定驱动轮的滑动的内容，其中，推断马达转速相当值是利用考虑到驱动系统的扭转刚性的马达转矩与马达转速之间的传输特性而推断的值。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-029473号公报
技术实现思路
技术问题期望以尽量短的时间控制在启动时或极低速时等发生的驱动轮的滑动。然而，在经由传动轴连接马达等驱动部与轮胎(车轮)的构成中，如果根据从传感器得到的轮胎转速而进行驱动部的反馈控制，则由于轮胎远离驱动部，从而检测时的浪费时间增多，在该浪费时间期间轮胎转速会上升，所以难以抑制滑动。另一方面，如果根据从传感器得到的驱动部的转速进行驱动部的反馈控制，则能够抑制浪费时间，但由于在驱动部与轮胎之间存在传动轴，所以存在因传动轴的扭转振动而导致控制性变差的问题。在上述专利文献1所记载的技术中，通过比较考虑到驱动系统的扭转刚性的推断马达转速相当值与实际的马达转速相当值来判定驱动轮的滑动。然而，如果在判定滑动后进行基于轮胎转速的控制，则在如上所述的浪费时间期间，轮胎转速上升，因此难以抑制滑动。另外，如果在判定滑动后持续进行基于马达转速的控制，则存在因如上所述的传动轴的扭转振动而控制性变差的问题。因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于提供一种在经由传动轴驱动轮胎时能够瞬间判定并抑制轮胎的滑动，并且能够抑制因传动轴的扭转振动而导致的控制性降低的新型且经改良的车辆的控制装置及车辆的控制方法。技术方案为了解决上述课题，根据本专利技术的一种观点，提供一种车辆的控制装置，具备：驱动部，经由传动轴驱动轮胎；基准转速计算部，根据要求转矩计算上述传动轴的扭转量，并输出在相当于车辆速度的上述驱动部的转速中加上该扭转量而得到的滑动判定的基准转速；滑动判定部，比较上述驱动部的转速与上述基准转速来判定上述轮胎是否滑动；以及转速控制部，在利用上述滑动判定部判定上述轮胎滑动时，相对于目标转速控制驱动部的转速，若上述轮胎的滑动趋于结束，则相对于上述目标转速控制轮胎的转速。上述滑动判定部可以根据上述驱动部的转速与上述基准转速的差值和规定的阈值的比较判定为上述轮胎滑动。另外，上述转速控制部可以根据上述驱动部的转速与上述目标转速的差值和规定的阈值的比较判定为上述轮胎的滑动趋于结束。另外，上述基准转速计算部可以根据上述驱动部的转速与在相当于上述车辆速度的上述驱动部的转速中加上上述传动轴的扭转量而得到的上述基准转速的比较来判定为上述轮胎滑动的情况下，作为上述基准转速，输出相当于上述车辆速度的上述驱动部的转速。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的另一观点，提供一种车辆的控制方法，包括如下步骤：根据要求转矩计算将驱动部的驱动力传输到轮胎的传动轴的扭转量，在相当于车辆速度的上述驱动部的转速中加上该扭转量而计算滑动判定的基准转速的步骤；比较上述驱动部的转速与上述基准转速来判定上述轮胎是否滑动的步骤；在判定上述轮胎滑动的情况下，相对于目标转速控制上述驱动部的转速的步骤；根据上述驱动部的转速与上述目标转速的差值判定上述轮胎的滑动是否趋于结束的步骤；以及在判定为上述轮胎的滑动趋于结束时，相对于上述目标转速控制轮胎的转速的步骤。有益效果根据本专利技术，在经由传动轴驱动轮胎时，能够瞬间判定并抑制轮胎的滑动，并且能够抑制因传动轴的扭转振动而导致的控制性的降低。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的车辆的构成的示意图。图2是表示车辆的控制装置的构成的示意图。图3是表示基准转速计算部的构成的示意图。图4是表示车辆的运动模式的示意图。图5是表示本实施方式的反馈控制(实线)与仅用轮胎转速进行反馈控制时(虚线)的比较的特性图。图6是详细地表示图5所示的本实施方式的反馈控制中的转速行为的特性图。图7是表示基准转速Nm’与相当于传动轴的扭转量的校正量(积分值I)的关系的特性图。图8是表示本实施方式的车辆的控制装置中的处理顺序的流程图。符号说明260：基准转速计算部266、272：滑动判定部270：转速控制部300、302：马达具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书和附图中，对实质上具有相同功能构成的构成要素标注相同符号，省略重复的说明。首先，参照图1，对本专利技术的一个实施方式的车辆100的构成进行说明。图1是表示本专利技术的一个实施方式的车辆100的构成的示意图。如图1所示，车辆100构成为具有：四个轮胎(车轮)102、104、106、108，车辆的控制装置(控制器)200，控制后轮轮胎106、108的各自旋转的两个马达(驱动部)300、302，连结各马达300、302与各轮胎106、108的传动轴400、402，根据后轮的各轮胎106、108的旋转检测车轮速度的车轮速度传感器500、502，检测各马达300、302的转速的马达转速传感器600、602，以及加速度传感器700。车辆100构成为独立驱动后方的左右驱动轮(轮胎106、108)的电动车。图2是表示车辆的控制装置200的构成的示意图。如图2所示，车辆的控制装置200构成为具有目标转速获取部210、驾驶员要求转矩获取部220、车体速度获取部230、马达转速获取部240、轮胎转速获取部250、基准转速计算部260、转速控制部270。目标转速获取部210获取目标转速Ntgt。目标转速Ntgt是将作为车辆100的车辆速度的车体速度推断值V’换算成马达300、302的轴上的转速，再加上滑动率而得的值。另外，在计算目标转速Ntgt时，也考虑加速器开度、车辆100的横摆率、转向角的值计算目标转速Ntgt。驾驶员要求转矩获取部220根据加速器踏板的开度获取驾驶员(驾驶者)的要求转矩Td。车体速度获取部230计算将车体速度换算成马达300、302的驱动轴的转速而得的值Nv’。马达转速获取部240获取由马达转速传感器600、602检测到的马达转速Nm。轮胎转速获取部250根据由车轮速度传感器500、502检测到的轮胎106、108的转速获取将轮胎转速换算成马达300、302的驱动轴的转速而得的值Nt’。转速控制部270具有滑动判定部272。在判定出正在进行滑动时，转速控制部270相对于目标转速Ntgt反馈控制马达300、302的转速。另外，在判定出没有在进行滑动时，转速控制部270相对于目标转速Ntgt反馈控制轮胎转速Nt’。这样，在本实施方式中，根据滑动判定的状况，将反馈所使用的传感器值在马达转速传感器600、602与检测车轮速度的车轮速度传感器500、502之间进行切换来进行反馈控制。在本实施方式中，这些控制根据将车轮速度、车体速度换算成马达300、302的驱动轴上的转速而得的值进行。转速控制部270进行具有抑制滑动、跟踪目标转速(目标滑动率)、恢复转矩下降功能的反馈控制。基准转速计算部260计算作为滑动的判定基准的基准转速Nm’。图3是表示基准转速计算部260的构成的示意图。基准转速计算部260构成为具有马达角加速度计算部261、轮胎角加速度计算部262、减法部263、积分部264、加减部265、滑动判定部26本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：驱动部，经由传动轴驱动轮胎；基准转速计算部，根据要求转矩计算所述传动轴的扭转量，并输出在相当于车辆速度的所述驱动部的转速上加上该扭转量而得到的判定滑动的基准转速；滑动判定部，比较所述驱动部的转速与所述基准转速来判定所述轮胎是否滑动；以及转速控制部，在通过所述滑动判定部判定出所述轮胎正在进行滑动的情况下，相对于目标转速控制驱动部的转速，若所述轮胎的滑动即将结束，则相对于所述目标转速控制轮胎的转速。

【技术特征摘要】
2014.06.16 JP 2014-1232971.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：驱动部，经由传动轴驱动轮胎；基准转速计算部，根据要求转矩计算所述传动轴的扭转量，并输出在相当于车辆速度的所述驱动部的转速上加上该扭转量而得到的判定滑动的基准转速；滑动判定部，比较所述驱动部的转速与所述基准转速来判定所述轮胎是否滑动；以及转速控制部，在通过所述滑动判定部判定出所述轮胎正在进行滑动的情况下，相对于目标转速控制驱动部的转速，若所述轮胎的滑动即将结束，则相对于所述目标转速控制轮胎的转速，所述要求转矩是根据加速器踏板的开度获取的驾驶员要求的转矩，所述目标转速是将所述车辆速度换算成所述驱动部的轴上的转速，再加上滑动率而得到的值。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述滑动判定部通过比较所述驱动部的转速与所述基准转速之间的差值和预定的阈值来判定出所述轮胎正在进行滑动。3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述转速控制部通过比较所述驱动部的转速与所述目标转速之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：家永宽史，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP