描述了用于测试末端执行器或其部件是正确还是未正确地安装到操纵系统的技术。在示例中，操纵系统可以包括：操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；换能器，其被配置成提供在末端执行器移动时的末端执行器的第一作用信息；以及处理器，...

本发明涉及将远程操作外科手术器械固定到致动器的闩锁。器械无菌适配器(310)联结外科手术器械(120)和器械滑动架(130)。器械无菌适配器(310)包括器械板(430)和与器械板(430)相接合的闩锁板(400)，器械板提供第一表面以...

本发明涉及用于致动器控制的外科手术器械的指示器机构。一种用于外科手术器械的指示器机构包括固定至底座的孔。指示器本体由底座可旋转地支撑。指示器本体包括用于接合使指示器本体旋转的电机的特征。透过该孔可见的视觉指示器联接至该指示器本体。止动机...

本发明涉及检测不受控制的移动。一种远程操作的手术系统，其包括部件诸如经配置用于手动操纵的主控制器或多接合处机械系统，以及经配置以分析该部件的移动并检测该部件的不受控制的移动的检测模块。不受控制的移动可以通过检测仅有在重力能够移动的接合处...

机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手...

本申请题为“带有测量患者体壁力的传感器的插管”。提供了一种插管，该插管包括：头部部分，头部部分限定近侧开口，近侧开口的大小设计成接收一个或更多个手术器械；刚性地紧固到头部部分的细长的内管限定细长导管；手术器械可以被插入导管内；刚性地紧固...

提供一种无菌帷帘、带有帷帘的手术系统以及覆盖方法。在一个实施例中，无菌帷帘包括多个帷帘袋，帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，以及所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器...

本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学...

在多芯光纤传感器中，集成到包层中或集成到不用于进行感测的波导芯中的吸收性材料可以有助于感测。吸收性材料对光纤传感器被配置为在其中操作的波长带中的光具有吸收性。用折射率小于包层的折射率的材料涂覆这种光纤传感器可以在减少的信号混合的情况下进行。

本申请涉及具有有源偏置的恒定力弹簧。一种补偿的恒定力弹簧装置包括支架、由支架可旋转地支撑的卷筒以及缠绕在卷筒上的恒定力弹簧。马达被固定到支架并且向卷筒提供补偿力。马达可以位于卷筒的内部体积中。控制模块可以耦连至马达以控制补偿力。位置传感...

本申请描述的技术可以体现为在显示装置上显示人体的一些部分的图像的方法。该方法包括接收包括至少两个不同模态的图像的多个图像的表征，以及与多个图像的至少一个子集相对应的位置信息。根据对应的位置信息在显示装置上显示第一模态的第一图像。根据对应...

本申请涉及图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免。运动控制的系统和方法包括偶联至计算机辅助外科装置的控制器，该计算机辅助外科装置具有偶联至具有工作端的可操纵装置的第一活动臂、和偶联至图像采集装置的第二活动臂。控制器被配置...

本发明涉及用于与基准靶对准的系统和方法，公开了一种与基准靶对准的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。计算机辅助医疗装置包括取向平台、在取向平台近端的一个或多个第一关节、在取向平台远端的一个或多个第二关节、在取向平台远端的一个或多个连杆、由...

本申请涉及手术植入物的定量三维成像和打印。一种产生置换解剖结构的系统，其包括：定量三维(Q3D)内窥镜，其被设置成对视野内的包括目标组织的结构进行成像；至少一个处理器，其经配置：产生包括目标组织的解剖结构的第一Q3D模型；产生包括剩余组...

本公开涉及用于配准到手术台的系统及方法。一种配准手术台和计算机辅助设备的系统及方法，该系统包括铰接臂以及联接到该铰接臂的控制单元。该铰接臂具有被构造成在身体开口处插入到患者体内的远端安装的器械。该控制单元被配置为检测经由通信连接联接到该...

本申请涉及用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法。一种医疗成像系统，其包含遥控操作的组件和处理单元，遥控操作的组件被配置为控制包括器械尖端的医疗器械的移动，并且处理单元包括一个或多个处理器。处理单元被配置为确定器械尖端方位以...

一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装...

在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器...

本公开的系统和方法用于朝向目标引导医疗器械，该方法将医疗器械定位在患者解剖结构内的第一位置处，其中医疗器械包括至少一个传感器，使用所述至少一个传感器确定第一生物标志物测量值，使用所述至少一个传感器确定第二生物标志物测量值，将第一生物标志...

一种用于通路传感器数据的数据过滤的系统和方法包括利用柔性细长装置穿过多个通路，并且在穿过期间使用耦接到柔性细长装置的一个或多个传感器记录位置数据。位置数据包括在柔性细长装置进入第一通路的第一插入期间所记录的第一多个位置数据点和在柔性细长...