用于与基准靶对准的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于与基准靶对准的系统和方法，公开了一种与基准靶对准的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。计算机辅助医疗装置包括取向平台、在取向平台近端的一个或多个第一关节、在取向平台远端的一个或多个第二关节、在取向平台远端的一个或多个连杆、由第二关节和连杆耦接到取向平台的基准仪器；以及耦接到第一关节和第二关节的控制单元。该控制单元确定基准仪器的姿态。该姿态包括基准点和基准取向。控制单元进一步使用所述第一关节在基准点上方定位取向平台，使用第一关节旋转取向平台以将取向平台与基准取向对准，并且使用第二关节保持基准仪器的姿态。

System and Method for Alignment with Reference Target

【技术实现步骤摘要】
用于与基准靶对准的系统和方法本申请是申请日为2015年3月17日、名称为“用于与基准靶对准的系统和方法”的中国专利申请201580014405.3的分案申请。相关申请本申请要求2014年3月17日提交的名为“SystemandMethodforAligningwithaReferenceTarget”的美国临时专利申请No.61/954,261和2014年7月15日提交的名为“SystemandMethodforAligningwithaReferenceTarget”的美国临时专利申请No.62/024,887的优先权，通过引用将两者以其整体合并于此。
本公开总体涉及具有铰接臂的装置的操作，并且更具体地涉及与基准靶的对准。
技术介绍
越来越多的装置被自主和半自主的电子装置代替。这在手术室、介入病房、重症监护病房、急诊室等当中具有自主和半自主的电子装置的大型阵列的当今的医院中尤为突出。例如，玻璃温度计和水银温度计被电子温度计所代替、现在的静脉滴注管线包括电子监测器和流动调节器，并且传统的手持手术仪器被计算机辅助的医疗装置所代替。这些电子装置对人工操作它们提供了优势和挑战。这些电子装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机辅助医疗装置，其包含：第一连杆；耦接到所述第一连杆的近端的一个或多个第一关节；铰接臂，其包括耦接到所述第一连杆的远端的一个或多个第二关节，所述铰接臂配置为耦接到仪器；以及控制单元，其中所述控制单元配置为：使用所述一个或多个第一关节基于从包括以下项目的组中选择的所述仪器的至少一个基准来定位或取向所述第一连杆：与所述仪器相关联的基准点和所述仪器的基准取向；并且在定位或取向所述第一连杆的同时并且通过使用所述一个或多个第二关节，根据所述仪器的所述至少一个基准维持所述仪器相对于工作空间的位置或取向。

【技术特征摘要】
2014.03.17 US 61/954,261;2014.07.15 US 62/024,8871.一种计算机辅助医疗装置，其包含：第一连杆；耦接到所述第一连杆的近端的一个或多个第一关节；铰接臂，其包括耦接到所述第一连杆的远端的一个或多个第二关节，所述铰接臂配置为耦接到仪器；以及控制单元，其中所述控制单元配置为：使用所述一个或多个第一关节基于从包括以下项目的组中选择的所述仪器的至少一个基准来定位或取向所述第一连杆：与所述仪器相关联的基准点和所述仪器的基准取向；并且在定位或取向所述第一连杆的同时并且通过使用所述一个或多个第二关节，根据所述仪器的所述至少一个基准维持所述仪器相对于工作空间的位置或取向。2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗装置，其中所述第一连杆是取向平台，其中所述基准点是所述仪器的远程中心，并且其中所述仪器包括成像装置。3.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元进一步配置为：在定位或取向所述第一连杆的同时，解锁所述一个或多个第二关节中的至少一个。4.根据权利要求3所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元进一步配置为：在定位或取向所述第一连杆的同时，锁定所述一个或多个第二关节中的至少另一个关节。5.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗装置，进一步包括：额外的铰接臂，其耦接到所述第一连杆的远端，所述额外的铰接臂包括第三关节，其中所述控制单元进一步配置为：在定位或取向所述第一连杆的同时，将所述第三关节置于悬浮状态。6.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元配置为通过以下方式将所述第三关节置于悬浮状态：至少部分地释放与所述第三关节相关联的制动器。7.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元进一步配置为：当所述第三关节处于所述悬浮状态时，命令所述第三关节到达所述第三关节的实际位置或实际速度。8.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元进一步配置为：当所述第三关节处于所述悬浮状态时，命令所述第三关节到达所述第三关节的实际位置与被命令位置之间的位置，或者命令所述第三关节到达低于所述第三关节的实际速度的速度。9.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元配置为通过以下方式在定位或取向所述第一连杆的同时将所述第三关节置于所述悬浮状态：在所述第三关节上引入阻力或扭矩。10.根据权利要求1-9中任一项所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元进一步配置为：调节所述第一连杆和所述基准点之间的距离以保持无菌区或将所述第一连杆的工作高度保持在高于所述基准点。11.根据权利要求1-9中任一项所述的计算机辅助医疗装置，其中所述基准点与病人的解剖位置上插入所述仪器的点相关联。12.根据权利要求1-9中任一项所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·斯瓦鲁普，P·G·格里菲思，B·D·伊特科维兹，M·哈努斯史克，T·R·尼克松，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US