一种将关节运动限制选择性地绑定到手术器械的机器人手术系统和方法包含：检测所述手术器械的近侧或远侧线性移动；在所述近侧或所述远侧线性移动之后，计算所述手术器械的工具中心点与远程运动中心之间的距离；当检测到的线性移动为远侧线性移动时，基于计...

一种用于与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈贴片包含衬底和安置在所述衬底上的刺激器。所述刺激器被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号并且被配置成刺激临床医生的与所述外科手术器械或所述机器人外科...

本公开涉及用于在手术操作期间观察感兴趣区域的增强图像的增强现实手术系统、方法和非暂时性计算机可读介质。所述系统包括捕获感兴趣区域的图像的图像捕获装置。控制器接收所述图像并且对所述图像应用至少一个图像处理滤波器。所述图像处理滤波器包括将所...

本公开涉及一种扩增实境手术系统。所述系统包含捕获患者的感兴趣区域的图像的内窥镜和记录所述患者的ECG的ECG装置。控制器接收所述图像并将至少一个图像处理滤波器应用于所述图像上。所述图像处理滤波器包含将所述图像分解成频带的分解滤波器。时间...

一种被配置为选择性地连接到驱动单元的外科手术工具包含细长轴、末端执行器、适配器以及第一线缆、第二线缆、第三线缆和第四线缆。所述末端执行器包含第一钳口和第二钳口。所述线缆延伸穿过所述细长轴，其中所述第一线缆和所述第四线缆的远侧部分分别固定...

一种钉仓适应于在钉放置于组织中时增强朝向伤口部位的细胞迁移。为了增强细胞迁移，所述钉仓适应于在伤口或切割线的区域中的所述组织内产生电位。在各实施例中，通过使用由具有不同阳极指标的异种金属形成的间隔开的排中的钉而在所述组织内产生所述电位，...

本公开提供一种用于机器人手术系统的控制臂组合件。本公开的机器人手术系统包括：机器人系统，其包括支撑工具的臂；用户接口，其包含手柄组合件，所述手柄组合件具有支撑用于控制所述工具的功能的第一致动器的主体部分，所述手柄组合件包含安置于其中的控...

用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其配置成联接到机器人臂；毂，其旋转地联接到所述滑架且配置成不可旋转地联接到机电手术器械；多个电动马达，其布置在所述滑架中；多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述毂中；以及多个驱动齿轮。每个电...

用于肘节式手术器械的末端执行器包括第一钳口构件、通过枢销连接到第一钳口构件的第二钳口构件、致动线以及支撑在第一钳口构件和第二钳口构件之间的刀片。第一钳口构件和第二钳口构件被定位成围绕由枢销限定的枢轴线枢转和关节运动。刀片被固定到致动线并...

本发明涉及具有刀架锁定的重新装载组件。一种手术缝合装置包含重新装载组件，所述重新装载组件包含至少一个锁定凸片以在所述缝合装置被击发之后将所述重新装载组件的刀架保持在缩回位置中。所述至少一个锁定凸片安置在所述刀架上，并被配置成与缝钉致动器...

一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法包含：接收第一电手术踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将...

本发明提供了一种外科机器人系统，该外科机器人系统包括：细长滑动件；用于支撑器械驱动单元的滑架；驱动马达，该驱动马达可操作地联接到滑架并被构造成驱动滑架相对于滑动件的移动；以及马达释放机构，该马达释放机构被构造成选择性地使驱动马达从滑架脱...

用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其被配置成联接到机器人臂；多个驱动轴，其可旋转地支撑在滑架中；多个电动马达，其被设置在所述多个驱动轴周围；和多个驱动齿轮。每个电动马达包括定子和设置在定子内的转子。每个驱动齿轮固定至对...

一种机器人机电手术器械，包括：壳体；从所述壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在所述细长轴上的腕部组合件；联接到所述腕部组合件的末端执行器；联接到所述腕部组合件的电缆；和联接到所述末端执行器的电缆。所述腕部组合件包括联接到第二接头的第一接头。所...

用于机器人手术系统的器械驱动单元包括：滑架，其配置为联接至机器人臂；多个驱动轴，其旋转地支撑在所述滑架中；多个电动马达；以及多个同心的管状轴，其延伸穿过多个电动马达。每个电动马达包括定子和设置在定子内的转子。每个驱动轴配置成用于与机电手...

一种手术机器人系统包含：机器人臂，其包含可旋转地联接到彼此的多个细长部件；第一激活按钮，其联接到所述细长部件中的一个；第一力传感器，其联接到所述细长部件中的一个；以及处理器。所述细长部件中的一个被配置成具有附接到其的手术器械。所述第一激...

一种跟踪机器人手术器械的使用的方法包含：在机器人手术过程期间用成像器捕获手术器械的图像，基于所述手术器械的所述图像而识别所述手术器械的类型，基于由至少一个传感器获取的数据而确定所述手术器械的使用程度，以及基于所识别的所述手术器械的所述类...

本公开涉及用于手术进入组件的密封组件。进入组件包含器械阀壳体和安置于所述器械阀壳体内的阀组件。所述阀组件包含防护组件以及邻近于所述防护组件安置的密封组件。所述密封组件包含界定基本上六边形主体的多个密封片段。所述多个密封片段中的每一密封片...

本公开涉及外科手术支撑件装载单元。一种外科手术支撑件装载组合件包含外科手术支撑件施加器、砧座支撑件和仓支撑件。所述外科手术支撑件施加器包含砧座支撑件装载单元和仓支撑件装载单元，所述砧座支撑件装载单元将支撑件腔和带腔限定在其中，所述仓支撑...

本公开提供具有间隙锁定部件的缝合装置。一种工具组件包含枢转地彼此联接的砧座和仓组件。锁定部件可旋转地支撑在所述仓组件的远侧部分上并且被定位成用于容纳在限定于所述砧座的远侧部分中的孔中。所述锁定部件可操作地联接到滑座以用于使钉从所述仓组件...