外科机器人系统技术方案

本发明专利技术提供了一种外科机器人系统，该外科机器人系统包括：细长滑动件；用于支撑器械驱动单元的滑架；驱动马达，该驱动马达可操作地联接到滑架并被构造成驱动滑架相对于滑动件的移动；以及马达释放机构，该马达释放机构被构造成选择性地使驱动马达从滑架脱开，以允许滑架沿滑动件的手动移动。滑架沿滑动件的手动移动。滑架沿滑动件的手动移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科机器人系统

技术介绍

[0001]外科机器人系统已用于微创医疗手术中。一些外科机器人系统包括控制台和外科器械，控制台支撑外科机器人臂，外科器械具有安装到机器人臂的至少一个端部执行器(例如，夹钳或抓持工具)。机器人臂向外科器械提供机械动力以用于其操作和移动。
[0002]手动操作的外科器械通常包括用于致动外科器械的功能的柄部组件。然而，当使用机器人外科系统时，通常没有柄部组件来致动端部执行器的功能。因此，为了将每个独特的外科器械与机器人外科系统一起使用，使用器械驱动单元与所选的外科器械进行交互以驱动外科器械的操作。
[0003]器械驱动单元通常经由滑动件联接到机器人臂。滑动件允许器械驱动单元和所附接的外科器械沿滑动件的轴线移动，从而提供用于调整外科器械的端部执行器相对于患者的轴向位置的方式。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种外科机器人系统，该外科机器人系统包括限定纵向轴线的细长滑动件、用于支撑器械驱动单元的滑架、驱动马达以及马达释放机构。滑架联接到滑动件并能够沿纵向轴线相对于滑动件移动。驱动马达可操作地联接到滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科机器人系统，所述外科机器人系统包括：细长滑动件，所述细长滑动件限定纵向轴线；滑架，所述滑架用于支撑器械驱动单元，其中所述滑架联接到所述滑动件并能够沿所述纵向轴线相对于所述滑动件移动；驱动马达，所述驱动马达能够操作地联接到所述滑架并被构造成驱动所述滑架相对于所述滑动件的移动；和马达释放机构，所述马达释放机构被构造成选择性地使所述驱动马达从所述滑架脱开，以允许所述滑架沿所述滑动件的手动移动。2.根据权利要求1所述的外科机器人系统，所述外科机器人系统还包括能够操作地联接所述驱动马达和所述滑架的滑轮，其中所述马达释放机构的启动使所述滑轮从所述驱动马达脱开。3.根据权利要求2所述的外科机器人系统，所述外科机器人系统还包括能够由所述驱动马达旋转的马达输出构件，其中所述马达释放机构的启动使所述滑轮相对于所述马达输出构件从第一位置滑动到第二位置，在所述第一位置，所述滑轮和所述马达输出构件能够相互旋转，在所述第二位置，所述滑轮能够相对于所述马达输出构件独立地旋转。4.根据权利要求3所述的外科机器人系统，所述外科机器人系统还包括将所述滑轮与所述马达输出构件不可旋转地联接的至少一个扭矩传递销，其中所述滑轮被构造成沿所述至少一个扭矩传递销在所述第一位置与所述第二位置之间滑动。5.根据权利要求3所述的外科机器人系统，所述外科机器人系统还包括设置在所述滑轮与所述马达输出构件之间的单向轴承，其中所述单向轴承被构造成允许所述滑轮相对于所述马达输出构件在第一方向上的旋转并阻止所述滑轮相对于所述马达输出构件在第二方向上的旋转。6.根据权利要求5所述的外科机器人系统，其中所述单向轴承设置在所述滑轮内，并且所述马达输出构件延伸穿过所述单向轴承和所述滑轮。7.根据权利要求5所述的外科机器人系统，其中所述单向轴承非旋转地固定到所述马达输出构件。8.根据权利要求3所述的外科机器人系统，其中所述马达释放机构包括通过所述滑轮轴向保持并通过螺纹联接到所述马达输出构件的毂部，使得所述毂部的旋转使所述滑轮相对于所述马达输出构件在所述第一位置与所述第二位置之间移动。9.根据权利要求8所述的外科机器人系统，其中所述马达释放机构还包括被构造成滑入和滑出与所述毂部的不可旋转接合的旋钮。10.根据权利要求2所述的外科机器人系统，所述外科机器人系统还包括能够操作地联接到所述滑轮并固定到所述滑架的皮带，使得所述皮带的移动驱动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：海门，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
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