手术机器人系统技术方案

一种手术机器人系统包含：机器人臂，其包含可旋转地联接到彼此的多个细长部件；第一激活按钮，其联接到所述细长部件中的一个；第一力传感器，其联接到所述细长部件中的一个；以及处理器。所述细长部件中的一个被配置成具有附接到其的手术器械。所述第一激活按钮被配置成致动功能，并且所述第一力传感器被配置成感测与所述第一激活按钮的致动相关联的力。所述处理器与所述第一力传感器通信，并且被配置成基于从所述第一力传感器接收到的数据而确定所述第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。所述第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。所述第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人系统

技术介绍

[0001]机器人手术系统已用于微创医疗过程。一些机器人手术系统包含支撑手术机器人臂和安装到机器人臂的手术器械或至少一个末端执行器(例如，镊子或抓握工具)的控制台。机器人臂向手术器械提供机械动力来实现其操作和移动。每一机器人臂可包含可操作地连接到手术器械的器械驱动单元。
[0002]器械驱动单元通常经由导轨联接到机器人臂。导轨允许器械驱动单元和所附接的手术器械沿着导轨的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器的轴向位置的构件。

技术实现思路

[0003]在本公开的一个方面中，提供一种手术机器人系统，并且所述手术机器人系统包含：机器人臂，其包含可旋转地联接到彼此的多个细长部件；第一激活按钮，其联接到多个细长部件中的一个；第一力传感器，其联接到细长部件中的一个；以及处理器。细长部件中的一个被配置成具有附接到其的手术器械。第一激活按钮被配置成致动功能，并且第一力传感器被配置成感测与第一激活按钮的致动相关联的力。处理器与第一力传感器通信，并且被配置成基于从第一力传感器接收到的数据而确定第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。
[0004]在各方面中，细长部件可包含具有可滑动地联接到其上的手术器械的导轨。第一激活按钮可与导轨一起安置。
[0005]在一些方面中，手术机器人系统可进一步包含附接到手术机器人系统的器械驱动单元的第二激活按钮。器械驱动单元可被配置成驱动手术器械的操作。
[0006]在其它方面中，手术机器人系统可进一步包含被配置成感测与第二激活按钮的致动相关联的力的第二力传感器。
[0007]在其它方面中，细长部件可包含：第一细长部件，其具有第一末端和第二末端；第二细长部件，其具有可旋转地连接到第一细长部件的第二末端的第一末端；第三细长部件，其具有可旋转地连接到第二细长部件的第二末端的第一末端；以及可旋转地联接到第三细长部件的第二末端的导轨。导轨可具有可滑动地联接到其上的手术器械，并且第一激活按钮可与导轨一起安置。
[0008]在各方面中，手术机器人系统可进一步包含基座，所述基座具有可旋转地联接到其上的第一细长部件的第一末端。
[0009]在一些方面中，手术机器人系统可进一步包含附接到手术器械的第二激活按钮、器械驱动单元或机器人臂，以及与基座一起安置的第二力传感器。第二激活按钮可被配置成致动功能，并且第二力传感器可被配置成感测与第二激活按钮的致动相关联的力。
[0010]在其它方面中，第一细长部件可被配置成相对于基座围绕第一枢转轴线旋转，并且第二细长部件可被配置成相对于第一细长部件围绕第二枢转轴线旋转，所述第二枢转轴线相对于第一枢转轴线垂直延伸。
[0011]在其它方面中，手术器械可被配置成沿着由导轨限定的纵向轴线移动。
[0012]在各方面中，处理器可被配置成通过确定由第一力传感器感测到的力是否低于最小阈值力或高于最大阈值力而确定第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。
[0013]在一些方面中，处理器可被配置成确定第一力传感器感测力的时间量。
[0014]在其它方面中，处理器可被配置成通过确定所确定的时间量是否低于最小阈值时间量或高于最大阈值时间量而确定第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。
[0015]在其它方面中，处理器可被配置成将第一激活按钮的致动与手术器械的相关联功能的执行之间的时间量延迟至少最小阈值时间量。
[0016]在各方面中，最大阈值力可大于最小阈值力。
[0017]在其它方面中，最小阈值力和最大阈值力可相等。
[0018]下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的其它细节和方面。
[0019]如本文中所使用，术语平行和垂直应理解为包含与真实平行和真实垂直相差约+或
‑
10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。
附图说明
[0020]在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：
[0021]图1是根据本公开的包含手术机器人臂的机器人手术系统的示意性说明；以及
[0022]图2是联接到手术器械和基座的图1的手术机器人臂的侧面透视图。
具体实施方式
[0023]参考附图详细描述本公开的手术机器人系统的实施例，其中相似的附图标记指代若干视图中的每一个中的相同或对应的元件。如本文中所使用，术语“远侧”指代机器人手术系统或其组件的较靠近患者的部分，而术语“近侧”指代机器人手术系统或其组件的较远离患者的部分。
[0024]如下文将详细地描述，提供一种手术机器人臂，其包含彼此互连且可相对于彼此旋转的多个细长部件或连杆。机器人臂具有被配置成感测与一个或多个激活按钮的致动相关联的力的一个或多个力传感器。激活按钮可附接到机器人臂、可滑动地支撑在机器人臂上的器械驱动单元/手术器械或机器人臂可转动地支撑在其上的基座。提供一种处理器，其被调适成基于由一个或多个力传感器感测到的力而确定一个或多个激活按钮的致动是有意的(例如，由临床医生有意致动)还是无意的(例如，激活按钮与手术室中的物体之间的意外接触)。
[0025]首先参考图1，手术系统，例如机器人手术系统1通常包含：多个手术机器人臂2、3，其具有可移除地附接到其的器械驱动单元100和机电器械10；控制装置4；以及操作控制台5，其与控制装置4联接。
[0026]操作控制台5包含：显示装置6，其被特定地设置成显示三维图像；以及手动输入装置7、8，借助于所述手动输入装置，例如外科医生的人员(未展示)能够在第一操作模式下远程操控机器人臂2、3，如原则上为本领域技术人员所知。机器人臂2、3中的每一个可由通过接头连接的多个部件构成，如下文将更详细地描述。机器人臂2、3可由连接到控制装置4的电驱动器(未展示)驱动。控制装置4(例如，计算机)被设置成特定地借助于计算机程序激活
驱动器，其方式为使得机器人臂2、3，所附接的器械驱动单元100且因此使机电器械10根据借助于手动输入装置7、8限定的移动而执行期望的移动。还可设置控制装置4，其方式为使得所述控制装置调节机器人臂2、3和/或驱动器的移动。
[0027]机器人手术系统1被配置成在躺在手术台“ST”上待借助于手术器械(例如，机电器械10)以微创方式治疗的患者“P”上使用。机器人手术系统1还可包含多于两个的机器人臂2、3，额外机器人臂同样连接到控制装置4且可借助于操作控制台5远程操控。手术器械(例如，机电手术器械10)还可附接到额外机器人臂。
[0028]控制装置4可控制多个电机，例如电机(电机1
…
n)，其中每一电机被配置成在多个方向上驱动机器人臂2、3的移动。另外，控制装置4可控制被配置成驱动手术机器人臂2的细长部件的相对旋转的电机，例如空心电机。
[0029]对于机器人手术系统的构造和操作的详细描述，可参考标题为“医疗工作站(Medical Workstation)”的第8,828,023号美国专利，其全部内容以引用的方式并入本文中。
[0030]参考图2，手术机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术机器人系统，其包括：机器人臂，其包含可旋转地联接到彼此的多个细长部件，所述多个细长部件中的至少一个被配置成具有附接到其的手术器械；第一激活按钮，其联接到所述多个细长部件中的至少一个，并且被配置成致动功能；第一力传感器，其联接到所述多个细长部件中的至少一个，并且被配置成感测与所述第一激活按钮的致动相关联的力；以及处理器，其与所述第一力传感器通信，其中所述处理器被配置成基于从所述第一力传感器接收到的数据而确定所述第一激活按钮的致动是有意的还是意外的。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述多个细长部件包含具有可滑动地联接到其的所述手术器械的导轨，所述第一激活按钮与所述导轨一起安置。3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其进一步包括附接到所述手术机器人系统的器械驱动单元的第二激活按钮，所述器械驱动单元被配置成驱动所述手术器械的操作。4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其进一步包括第二力传感器，所述第二力传感器被配置成感测与所述第二激活按钮的致动相关联的力。5.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述多个细长部件包含：第一细长部件，其具有第一末端和第二末端；第二细长部件，其具有可旋转地连接到所述第一细长部件的所述第二末端的第一末端，以及第二末端；第三细长部件，其具有可旋转地连接到所述第二细长部件的所述第二末端的第一末端，以及第二末端；以及导轨，其可旋转地联接到所述第三细长部件的所述第二末端且使所述手术器械可滑动地联接到所述导轨，所述第一激活按钮与所述导轨一起安置。6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其进一步包括基座，其中所述第一细长部件的所述第一末端可旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：海门，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：