一种手术机器人的锁止机构及手术机器人制造技术

本申请涉及一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，锁止机构包括第一锁止部件和第二锁止部件，当第一锁止部件锁止第一机械臂和第二机械臂时，第一锁止部件能够驱动第二锁止部件运动，以使第二锁止部件锁止第二机械臂和第三机械臂，操作人员无需额外对第二锁止部件进行操作，仅需对第一锁止部件进行操作即可同时将三个机械臂进行锁止，有效地简化了锁止步骤，更加符合实际需求。更加符合实际需求。更加符合实际需求。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的锁止机构及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人的锁止机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人的机械臂可以包括用于安装摄像头等器械的悬臂，悬臂通过横梁安装于立柱等，当使用完成时，需要将各机械臂进行锁定，以防止各机械臂之间发生相对运动，导致各机械臂之间发生磕碰，或是机械臂与其他设备发生磕碰。通常情况下，手术机器人具有锁止机构只能够用于锁止其中两个机械臂，因此需要通过多个锁止机构相互配合以使各机械臂均被锁止，然而这样的方式在锁止各机械臂时，操作人员需要对多个锁止机构进行操作，锁止过程十分繁琐。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，用于对手术机器人的两个以上机械臂同时进行锁止，简化锁止过程。
[0004]本申请实施例提供了一种手术机器人的锁止机构，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，其特征在于，所述锁止机构安装于所述第二机械臂，且包括第一锁止部件和第二锁止部件，所述第一机械臂具有第一配合部件，所述第三机械臂具有第二配合部件；
[0005]所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；
[0006]所述第二锁止部件分别能够相对于所述第二机械臂运动；
[0007]所述第一锁止部件运动至与所述第一配合部件锁止时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件动作，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止。
[0008]在一种可能的设计中，所述第一锁止部件通过旋转轴安装于所述第二机械臂，以使所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂转动；
[0009]所述第一锁止部件转动的过程中，能够与所述第二锁止部件抵接或解除抵接；
[0010]当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件抵接时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件朝向靠近所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；
[0011]当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件解除抵接时，所述第二锁止部件能够朝向远离所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。
[0012]在一种可能的设计中，所述第一锁止部件具有凸起部，所述凸起部朝向所述第二锁止部件的方向凸起；
[0013]所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件抵接，以便驱动所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；
[0014]所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件解除抵接，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。
[0015]在一种可能的设计中，所述第一锁止部件为偏心轮，所述偏心轮转动的过程中，一部分能够与所述第一锁止部件抵接，以便推动所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；
[0016]另一部分与所述第一锁止部件不接触，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。
[0017]在一种可能的设计中，所述锁止机构具有第一复位部件，所述第一复位部件与所述第二锁止部件连接，用于驱动所述第二锁止部件沿远离所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。
[0018]在一种可能的设计中，所述第二锁止部件具有卡接部，所述第二配合部件具有凹槽；
[0019]所述卡接部能够伸入或脱出所述凹槽，以使所述第二机械臂与所述第三机械臂锁止或解除锁止。
[0020]在一种可能的设计中，所述第二配合部件具有导向面，所述卡接部能够沿所述导向面伸入或脱出所述凹槽。
[0021]在一种可能的设计中，所述第一锁止部件和所述第一配合部件中，一者具有卡钩，另一者具有卡槽；
[0022]所述第一锁止部件沿第一方向转动时，所述卡钩能够与所述卡槽配合；
[0023]所述第一锁止部件沿第二方向转动时，所述卡钩能够与所述卡槽解除配合；
[0024]所述第一方向与所述第二方向相反。
[0025]在一种可能的设计中，所述锁止机构具有第二复位部件，所述第二复位部件与所述第一锁止部件连接，用于驱动所述第一锁止部件沿所述第二方向转动。
[0026]本申请实施例还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和手术机器人的锁止机构，所述锁止机构用于锁止所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂；
[0027]其中，所述锁止机构为以上任一项所述的手术机器人的锁止机构。
[0028]本申请实施例提供了一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，锁止机构包括第一锁止部件和第二锁止部件，当第一锁止部件锁止第一机械臂和第二机械臂时，第一锁止部件能够驱动第二锁止部件运动，以使第二锁止部件锁止第二机械臂和第三机械臂，操作人员无需额外对第二锁止部件进行操作，仅需对第一锁止部件进行操作即可同时将三个机械臂进行锁止，有效地简化了锁止步骤，更加符合实际需求。
[0029]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0030]图1为本申请实施例所提供的手术机器人的结构示意图；
[0031]图2为图1的侧视图；
[0032]图3为图2沿A
‑
A方向的剖视图；
[0033]图4为图3中Ⅰ位置的局部放大图；
[0034]图5为本申请实施例所提供的锁止机构中第二锁止部件的结构示意图；
[0035]图6为本申请实施例所提供的手术机器人中第二配合部件的结构示意图；
[0036]图7为本申请实施例所提供的锁止机构中第一锁止部件的结构示意图；
[0037]图8为本申请实施例所提供的手术机器人中第一配合部件的结构示意图。
[0038]附图标记：
[0039]1‑
锁止机构；
[0040]11
‑
第一锁止部件；
[0041]111
‑
凸起部；
[0042]112
‑
卡钩；
[0043]12
‑
第二锁止部件；
[0044]121
‑
卡接部；
[0045]13
‑
第一复位部件；
[0046]14
‑
第二复位部件；
[0047]15
‑
手柄；
[0048]16
‑
连接轴；
[0049]2‑
手术机器人；
[0050]21
‑
第一机械臂；
[0051]211
‑
第一配合部件；
[0052]211a
‑
卡槽；
[0053]22第二机械臂；
[0054]221
‑
安装腔；
[0055]23
‑
第三机械臂；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的锁止机构，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂具有第一配合部件，所述第三机械臂具有第二配合部件；其特征在于，所述锁止机构用于安装于所述第二机械臂，且包括第一锁止部件和第二锁止部件；所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；所述第二锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；所述第一锁止部件运动至与所述第一配合部件锁止时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件动作，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止。2.根据权利要求1所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件通过旋转轴安装于所述第二机械臂，以使所述第一锁止部件能够相对于所述第二机械臂转动；所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动的过程中，能够与所述第二锁止部件抵接或解除抵接；当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件抵接时，所述第一锁止部件能够驱动所述第二锁止部件朝向靠近所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；当所述第一锁止部件与所述第二锁止部件解除抵接时，所述第二锁止部件能够朝向远离所述第二配合部件的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。3.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件具有凸起部，所述凸起部朝向所述第二锁止部件的方向凸起；所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件抵接，以便驱动所述第二锁止部件与所述第二配合部件锁止；所述第一锁止部件相对于所述第二机械臂转动过程中，所述凸起部能够与所述第二锁止部件解除抵接，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部件解除锁止。4.根据权利要求2所述的手术机器人的锁止机构，其特征在于，所述第一锁止部件为偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜锋，秦蓁，王振涛，郭硕，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：