用于外科手术器械和机器人外科手术系统的触觉反馈装置制造方法及图纸

一种用于与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈贴片包含衬底和安置在所述衬底上的刺激器。所述刺激器被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号并且被配置成刺激临床医生的与所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统介接的手。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于外科手术器械和机器人外科手术系统的触觉反馈装置相关申请案的交叉引用本申请要求于2018年11月27日提交的美国临时专利申请序列号62/771,830和于2018年11月27日提交的美国临时专利申请序列号62/771,806的权益和优先权，所述美国临时专利申请中的每个的全部内容通过引用并入本文中。
技术介绍
外科手术器械和机器人外科手术系统已经用于包含微创外科手术程序的外科手术程序中。在此类外科手术程序期间，外科手术器械或机器人外科手术系统分别由与外科手术器械的手柄或机器人外科手术系统的用户界面介接的外科医生控制。手柄或用户界面允许外科医生操纵作用于患者的末端执行器。用户界面包含手柄或万向节，所述手柄或万向节可由外科医生移动以控制包含末端执行器的外科手术机器人。缺乏触觉反馈的外科手术器械和机器人外科手术系统可能不舒服，和/或对于外科医生而言可能感觉不自然，或者通过不允许外科医生感觉到末端执行器如何作用于组织而引起外科医生的担忧。需要改善的反馈系统，用于在外科手术程序期间向与外科手术器械的手柄或机器人外科手术系统的用户界面介接的外科医生提供触觉反馈。
技术实现思路
在本公开的一方面，一种用于与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈贴片包含衬底以及刺激器，所述刺激器安置在所述衬底上。所述刺激器被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号并且被配置成刺激临床医生的手臂部分；例如，临床医生的手、腕、前臂、手臂或邻近区域；与所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统介接。在各方面，所述衬底是被配置成可释放地固定到临床医生的皮肤的柔性衬底。所述衬底可以被配置成固定到所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的手柄。在一些方面，所述刺激器被配置成刺激临床医生的手臂部分。刺激器可以机械振动和/或电刺激手臂部分和/或在临床医生的手臂部分的皮肤上机械地施加压力或剪切力。刺激器可以包含电极阵列。在特定方面，所述刺激器被配置成响应于接收到的反馈信号而改变对所述手臂部分的所述刺激的性质。所述性质可以是刺激的频率、刺激的强度、刺激的幅度和/或刺激的模式。在本公开的另一方面，外科手术系统包含末端执行器和呈贴片或手镯形式的反馈装置。所述末端执行器包含传感器，所述传感器被配置成确定由所述末端执行器施加在组织上的力并且被配置成传输指示施加在组织上的所述力的反馈信号。反馈装置包含衬底和安置在衬底上的刺激器。刺激器被配置成接收来自传感器的反馈信号并且被配置成刺激控制末端执行器的临床医生的手柄。在各方面，外科手术系统包含具有手柄组合件的手持式外科手术器械。末端执行器可以可操作地联接到外科手术器械的手柄组合件。反馈装置可以固定到外科手术器械的手柄组合件。在一些方面，外科手术系统包含具有外科手术机器人的机器人外科手术系统。末端执行器可以固定到外科手术机器人的手臂。机器人外科手术系统可以包含被配置成操纵外科手术机器人的用户控制台。反馈装置可以固定到用户控制台的输入手柄。在特定方面，所述衬底是被配置成可释放地固定到临床医生的皮肤的柔性衬底。刺激器可以被配置成机械振动和/或电刺激临床医生的手臂部分。在本公开的另一方面，一种用于向外科手术系统提供反馈的方法包含：从与外科手术器械或机器人外科手术系统的末端执行器相关联的传感器发射反馈信号，所述反馈信号指示所述末端执行器向组织施加的力；在与操纵所述末端执行器的临床医生的皮肤接触的反馈装置处从所述传感器接收所述反馈信号；以及响应于接收到的反馈信号而刺激所述临床医生的所述皮肤。在各方面，刺激临床医生的皮肤包含机械振动和/或电刺激临床医生的皮肤。所述方法可以包含利用机器人外科手术系统或手持式外科手术器械来操纵末端执行器以作用于组织。根据本公开的另外的方面，提供了一种与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈装置。反馈装置包含主体；以及第一刺激器，所述第一刺激器安置在所述主体内并且被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号，所述第一刺激器被配置成刺激临床医生的手臂的与所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统介接的一部分。衬底主体可以呈手镯的形式，所述手镯被配置成围绕所述临床医生的所述手臂的所述部分装配。第一刺激器可以被配置成向所述临床医生的所述手臂的所述部分提供剪切力，沿着临床医生的手臂纵向提供剪切力，围绕临床医生的手臂的居中提供剪切力，电刺激所述临床医生的所述手臂的所述部分和/或响应于接收到的反馈信号而改变对所述手臂的所述部分的刺激的性质。所述性质可以是刺激的频率、刺激的强度、刺激的幅度或刺激的模式中的至少一个。反馈装置可以进一步包含第二刺激器，所述第二刺激器安置在主体内并且被配置成从外科手术器械或机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号。第二刺激器可以被配置成刺激临床医生的手臂的与外科手术器械或机器人外科手术系统介接的所述部分，所述手臂的所述部分与第一刺激器分开且不同。第二刺激器可以是压力袖带。第二刺激器可以被配置成脉动压力以向临床医生的手臂部分提供反馈。根据本公开的另外的方面，提供了一种外科手术系统并且其包含末端执行器，所述末端执行器包含传感器，所述传感器被配置成确定由所述末端执行器施加在组织上的力并且被配置成传输指示施加在组织上的所述力的反馈信号；以及反馈装置，所述反馈装置包含刺激器，所述刺激器被配置成从所述传感器接收所述反馈信号并且刺激控制所述末端执行器的临床医生的手臂的一部分。所述外科手术系统可以进一步包含具有手柄组合件的手持式外科手术器械，其中所述末端执行器可以可操作地联接到所述外科手术器械的所述手柄组合件。所述反馈装置可以是手镯，所述手镯被配置成围绕所述临床医生的所述手臂的所述部分安置。外科手术系统可以进一步包含具有外科手术机器人的机器人外科手术系统，其中末端执行器可以固定到外科手术机器人的手臂。机器人外科手术系统可以包含被配置成操纵外科手术机器人的用户控制台。刺激器可以被配置成向所述临床医生的所述手臂的所述部分提供剪切力，沿着临床医生的手臂纵向提供剪切力，和/或围绕临床医生的手臂居中提供剪切力。刺激器可以是压力袖带。进一步地，在一致的程度上，本文中所描述的方面的任何方面可以与本文中所描述的其它方面的任何或所有结合使用。附图说明下文参考附图描述本公开的各个方面，所述附图并入本说明书中且构成本说明书的一部分，其中：图1是包含根据本公开提供的反馈系统的外科手术系统的透视图；图2是图1的外科手术系统的透视图，其中临床医生握住外科手术系统的手柄组合件和固定到临床医生皮肤的反馈系统的反馈贴片；图3是包含手镯反馈装置的另一个外科手术系统的透视图；图4是图3的手镯反馈装置的放大视图；并且图5是包含根据本公开提供的反馈系统的机器人外科手术系统的示意图。具体实施方式现在参照附图对本公开的实施例进行详细的说明，在附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈贴片，所述反馈贴片包括：/n衬底；以及/n刺激器，所述刺激器安置在所述衬底上，所述刺激器被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号并且被配置成刺激临床医生的手臂的与所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统介接的一部分。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181127 US 62/771,806;20181127 US 62/771,8301.一种用于与外科手术器械或机器人外科手术系统一起使用的反馈贴片，所述反馈贴片包括：
衬底；以及
刺激器，所述刺激器安置在所述衬底上，所述刺激器被配置成从所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的传感器接收反馈信号并且被配置成刺激临床医生的手臂的与所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统介接的一部分。


2.根据权利要求1所述的反馈贴片，其中所述衬底是被配置成可释放地固定到临床医生的皮肤的柔性衬底。


3.根据权利要求1所述的反馈贴片，其中所述衬底被配置成固定到所述外科手术器械或所述机器人外科手术系统的手柄。


4.根据权利要求1所述的反馈贴片，其中所述刺激器被配置成使所述临床医生的所述手臂的所述部分的皮肤机械振动。


5.根据权利要求1所述的反馈贴片，其中所述刺激器被配置成电刺激所述临床医生的所述手臂的所述部分。


6.根据权利要求5所述的反馈贴片，其中所述刺激器包含电极阵列。


7.根据权利要求1所述的反馈贴片，其中所述刺激器被配置成响应于接收到的反馈信号而改变对所述手臂的所述部分的所述刺激的性质。


8.根据权利要求7所述的反馈贴片，其中所述性质是以下中的至少一个：所述刺激的频率、所述刺激的强度、所述刺激的幅度或所述刺激的模式。


9.一种外科手术系统，其包括：
末端执行器，所述末端执行器包含传感器，所述传感器被配置成确定由所述末端执行器施加在组织上的力并且被配置成传输指示施加在组织上的所述力的反馈信号；以及
反馈贴片，所述反馈贴片包含衬底和安置在所述衬底上的刺激器，所述刺激器被配置成从所述传感器接收所述反馈信号并且被配置成刺激控制所述末端执行器的临床医生的手臂的一部分。


10.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥斯瓦多·安德烈斯·巴雷拉，约瑟·萨尔托尔，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US