用于机器人手术系统的脚踏板分配技术方案

一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法包含：接收第一电手术踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将所述第一电手术脚踏板分配到连接到所述手术机器人的第一电手术器械；以及在将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械之后，响应于所述第一电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一电手术器械。到所述第一电手术器械。到所述第一电手术器械。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人手术系统的脚踏板分配

技术介绍

[0001]机器人手术系统已用于微创医疗手术。在这种医疗手术期间，机器人手术系统由与用户界面介接的外科医生控制。用户界面允许外科医生操纵作用于患者的手术器械。用户界面包含手柄或万向架，所述手柄或万向架可由外科医生移动以控制机器人系统。在某些情况下，用户界面的输入控制与手柄中的一个相关联的手术器械的功能，例如夹紧钳口、击发紧固件、击发刀、传递电手术能量等。输入可以是脚踏板、触发器、按钮或其它合适的输入。
[0002]在医疗过程中，可将手术器械分配到指定或选定的脚踏板，使得所分配的脚踏板的致动来致动特定的手术器械。通常，脚踏板固定地分配到由相应的输入手柄操作的手术器械，或由临床医生手动分配。
[0003]持续需要改进脚踏板的分配、安全措施和控制具有机器人手术系统的手术器械的输入。

技术实现思路

[0004]在本公开的一方面中，一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法包含：接收第一电手术踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将所述第一电手术脚踏板分配到连接到所述手术机器人的第一电手术器械；以及在将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械之后，响应于所述第一电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一电手术器械。
[0005]在各方面中，所述方法包含：将连接到手术机器人的手术器械识别为紧固件施用手术器械；将紧固件脚踏板自动分配到所述紧固件施用手术器械；以及响应于所述紧固件脚踏板的每一致动而产生紧固件击发命令，使得针对所述紧固件脚踏板的每一致动从所述紧固件施用手术器械击发紧固件。
[0006]在某些方面，手术机器人的发生器确定所述电手术器械的数量，分配第一电手术脚踏板和/或将电手术能量传递到第一电手术器械。确定电手术器械的数量可包含确定单个电手术器械连接到手术机器人，且分配第一电手术脚踏板可包含响应于确定所述单个电手术器械连接到所述手术机器人而将所述第一电手术脚踏板自动分配到第一电手术器械。
[0007]在某些方面，确定电手术器械的数量包含确定第一电手术器械和第二电手术器械连接到手术机器人。方法可包含响应于第一电手术脚踏板的致动，为与机器人手术系统介接的临床医生产生第一提示以选择第一或第二电手术器械中的一个以分配到所述第一电手术脚踏板。所述方法可包含从临床医生接收第一电手术器械的选择，且响应于接收到所述第一电手术器械的所述选择且在产生第一电手术击发命令之前将第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械。
[0008]在特定方面，方法可包含响应于接收到第一电手术器械的选择，将第二电手术脚踏板分配到第二电手术器械。方法可包含接收第二电手术脚踏板被致动的信号，且在将所
述第二电手术脚踏板分配到第二电手术器械之后响应于所述第二电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第二电手术器械。
[0009]在特定方面，方法包含确定电手术器械的数量，所述确定电手术器械的数量包含确定第三电手术器械连接到手术机器人。产生第一提示可包含允许临床医生选择第一、第二或第三电手术器械中的一个，且方法可包含：响应于从所述临床医生接收对所述第一电手术器械的所述选择，为与机器人手术系统介接的临床医生产生第二提示以选择所述第二或第三电手术器械中的一个以分配到第二电手术脚踏板。所述方法可包含从临床医生接收第二电手术器械的选择，且响应于接收到所述第二电手术器械的所述选择且在产生第一电手术击发命令之前将第二电手术脚踏板分配到所述第二电手术器械。
[0010]在某些方面，方法包含当向第一电手术器械传递电手术能量失败时重新产生第一提示。所述方法可包含在将电手术能量传递到第一电手术器械之前验证所述第一电手术器械的情况。验证第一电手术器械的情况可包含验证所述第一电手术器械检测到接地路径且电路与所述接地路径形成闭合回路。验证第一电手术器械的情况可包含验证所述第一电手术器械的电极之间的电路闭合、所述电极之间的阻抗在期望范围内且所述电极处于期望位置。验证第一电手术器械的情况可包含验证所述第一电手术器械的钳口部件处于夹紧位置。
[0011]在特定方面，方法包含响应于未能验证第一电手术器械的情况而从所述第一电手术器械解除第一电手术脚踏板，从而防止电手术能量传递到所述第一电手术器械。
[0012]在本公开的另一方面中，机器人手术系统包含手术机器人、用户控制台、处理单元和电手术发生器。手术机器人包含第一电手术器械和第二电手术器械。用户控制台包含第一脚踏板和第二脚踏板。处理单元被配置成从用户控制台接收用户命令并响应于所述用户命令而控制手术机器人。电手术发生器与第一和第二电手术器械电连通，且所述电手术发生器被配置成响应于第一脚踏板的致动而将所述第一或第二电手术器械中的一个分配到所述第一脚踏板，和/或响应于所述第一脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一或第二电手术器械中所分配的一个。
[0013]在各方面中，手术机器人可包含支撑第一电手术器械的臂，且电手术发生器可位于所述臂上。电手术发生器可被配置成响应于第二脚踏板的致动而将电手术能量传递到第一或第二电手术器械中的另一个。
[0014]在一些方面，电手术发生器可被配置成在未分配第一脚踏板时响应于所述第一脚踏板的致动而在用户控制台上产生提示。手术机器人可包含紧固件施用手术器械，且用户控制台可包含第三脚踏板。处理单元可被配置成响应于第三脚踏板的致动而将所述第三脚踏板分配到紧固件施用手术器械，使得所述紧固件施用手术器械响应于所述第三脚踏板的每一致动而击发紧固件。
[0015]下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的其它细节和方面。
附图说明
[0016]下文参考图式描述本公开的各个方面，所述图式并入本说明书中且构成本说明书的一部分，其中：
[0017]图1是根据本公开的用户界面和机器人系统的示意性图解；以及
[0018]图2是示出将脚踏板自动分配到图1的机器人系统的手术器械的方法的流程图。
具体实施方式
[0019]现在参考附图详细描述本公开的实施例，其中在几个视图的每个中，相同的附图标记表示相同或相应的元件。如本文所用，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其它医护人员且可包含辅助人员。在整个说明书中，术语“近侧”是指装置或其组件中最靠近临床医生或距患者最远的部分，且术语“远侧”是指装置或其组件中距临床医生最远或最靠近临床医生的部分。
[0020]本公开大体上涉及用于将脚踏板自动分配到机器人手术系统的手术器械的方法和控制系统。方法包含将用户界面的脚踏板指定为紧固件施用脚踏板，使得当所述紧固件施用手术器械连接到机器人手术系统的手术机器人的臂时，紧固件施用脚踏板被自动分配到紧固件施用手术器械。当紧固件施用脚踏板被分配到紧固件施用手术器械时，紧固件施用脚踏板的致动使紧固件从紧固件施用手术器械击发。另外，方法包含将用户界面的脚踏板指定为第一电手术脚踏板和/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法，所述方法包括：接收第一电手术脚踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将所述第一电手术脚踏板分配到连接到所述手术机器人的第一电手术器械；以及在将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械之后，响应于所述第一电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一电手术器械。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将连接到所述手术机器人的手术器械识别为紧固件施用手术器械；将紧固件脚踏板自动分配到所述紧固件施用手术器械；以及响应于所述紧固件脚踏板的每一致动而产生紧固件击发命令，使得针对所述紧固件脚踏板的每一致动从所述紧固件施用手术器械击发紧固件。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述手术机器人的发生器进行以下操作中的至少一个：确定电手术器械的所述数量，分配所述第一电手术脚踏板或将电手术能量传递到所述第一电手术器械。4.根据权利要求1所述的方法，其中确定电手术器械的所述数量包含确定单个电手术器械连接到所述手术机器人，且分配所述第一电手术脚踏板包含响应于确定所述单个电手术器械连接到所述手术机器人而将所述第一电手术脚踏板自动分配到所述第一电手术器械。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定电手术器械的所述数量包含确定第一电手术器械和第二电手术器械连接到所述手术机器人。6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：响应于所述第一电手术脚踏板的致动，为与所述机器人手术系统介接的临床医生产生第一提示以选择所述第一或第二电手术器械中的一个以分配到所述第一电手术脚踏板；从所述临床医生接收所述第一电手术器械的选择；以及响应于接收到所述第一电手术器械的所述选择且在产生所述第一电手术击发命令之前将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械。7.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括响应于接收到所述第一电手术器械的所述选择，将所述第二电手术脚踏板分配到所述第二电手术器械。8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括接收所述第二电手术脚踏板被致动的信号，且在将所述第二电手术脚踏板分配到所述第二电手术器械之后响应于所述第二电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第二电手术器械。9.根据权利要求6所述的方法，其中确定电手术器械的所述数量包含确定第三电手术器械连接到所述手术机器人，其中产生所述第一提示包含允许所述临床医生选择所述第一、第二或第三电手术器械中的一个，且其中所述方法进一步包括：响应于从所述临床医生接收对所述第一电手术器械的所述选择，为与所述机器人手术系统介接的临床医生产生第二提示以选择所述第二或第三电手...

【专利技术属性】
技术研发人员：海门，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：