动力支承与传递装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种动力支承与传递装置，例如一种连接机械手与机械臂的关节机构。本发明专利技术的动力支承与传递装置包括基部、连接部及执行部。所述连接部具有第一端及第二端。第一端耦接于基部。第二端耦接于执行部。第二端可相对于所述第一端位移，从而允许所述执行部相对于所述基部位移。本发明专利技术的解决方案提供灵活且简单的机构，使得安装于所述执行部的机械手可相对于安装于所述基部的机械臂作至少一个自由度的运动。度的运动。度的运动。

【技术实现步骤摘要】
动力支承与传递装置


[0001]本专利技术涉及动力支承与传递装置，具体涉及用于微创手术操作臂 的动力支承与传递装置。
[0002]专利技术背景
[0003]机械操作设备应用于医疗领域中，例如用于微创手术。与传统手 术相比，微创手术具有创伤小，疤痕少，患者恢复快，住院时间短， 术后并发症发生率低等优点。随着医疗技术的发展，微创治疗技术已 经由多孔微创，发展到单孔微创，再至经人体自然腔道实施手术。这 就要求微创手术操作臂具有以下特点：1)尺寸小，例如操作臂直径小 于8毫米；2)具有一定柔性，以便于通过人体狭窄腔道；3)操作能 力灵巧等。作为微创手术操作臂的动力支承与传递装置，例如操作臂 末端的重要组成部分，腕关节是用于实现类似人手腕动作、进行灵巧 手术操作的结构。动力支承与传递装置，例如腕关节，其结构、尺寸 和灵巧度决定了微创手术操作臂的整体尺寸和灵巧度。
[0004]目前常用的操作臂腕关节由多个转动关节串联连接，通过柔性杆 或柔性绳索进行驱动，部件多，结构复杂，难以实现小型化(小于5 毫米)。同时，经多次重复操作后，各运动关节或者柔性杆或者柔性 绳索的磨损，会导致操作精度降低，影响手术效果。而频繁更换新的 操作臂则会导致设备成本增加。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术提供一种动力支承与传递装置，包括 可以在初级操控部件与及次级操控部件之间提供动力支承，并实现次 级操控部件相对于初级操控部件的至少一个运动自由度的装置，例如 在机械臂与机械手之间提供动力支承的腕关节。

技术实现思路

[0006]本专利技术涉及一种动力支承与传递装置，例如一种连接机械手与机 械臂的关节机构。本专利技术的动力支承与传递装置包括基部、连接部及 执行部。所述连接部具有第一端及第二端。第一端耦接于基部。第二 端耦接于执行部。第二端可相对于所述第一端位移，从而允许所述执 行部相对于所述基部位移。本专利技术的解决方案提供灵活且简单的机构， 结构紧凑，一体成型，无需装配、润滑、不存在摩擦，使得安装于所 述执行部的机械手可相对于安装于所述基部的机械臂作至少一个自由 度的运动。
[0007]本专利技术提供的动力支承与传递装置包括基部，连接部及执行部。 所述连接部具有第一端及与第一端相对设置的第二端。所述连接部的 第一端固定于所述基部，所述执行部联接于所述所述连接部的第二端。 所述第二端可相对于所述第一端位移，从而允许所述执行部相对于所 述基部位移。
[0008]根据一个实施方案，所述连接部的第一端一体成型于所述基部， 所述连接部的第二端一体成型于所述执行部。
[0009]优选地，所述连接部位于所述动力支承与传递装置的包络侧表面 中间部，所述基部包括第一固持部，所述执行部包括第二固持部，所 述第一固持部及第二固持部位于所述包络侧表面与所述连接部之间， 其中，所述第二固持部相对于所述第一固持部的位移使得
所述执行部 相对于所述基部以所述连接部为支点转动。
[0010]优选地，本专利技术的动力支承与传递装置还可以包括形成于所述第 一固持部的通道及驱动件，所述驱动件可移动地穿设于所述通道且固 定于所述第二固持部，所述驱动件相对于所述基部的位移使得所述执 行部相对于所述基部以所述连接部的主体部为支点转动。
[0011]优选地，本专利技术的动力支承与传递装置还可以包括肋部，所述肋 部连接于所述基部与所述执行部之间，所述执行部相对于所述基部的 转动使得所述肋部弹性变形。
[0012]优选地，所述肋部位于所述连接部与所述通道之间。
[0013]优选地，所述连接部贯穿设置于所述动力支承与传递装置的包络 侧表面的第一侧端部与第二侧端部之间。
[0014]根基一个实施方案，所述连接部包括第一连接梁及第二连接梁， 所述第一连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴的第一侧，所 述第二连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴与所述第一侧相 对的第二侧。
[0015]优选地，本专利技术的动力支承与传递装置还可以包括所述第一连接 梁及第二连接梁分别具有首端及尾端，所述第一连接梁的首端连接于 所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述第一连接梁的尾 端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端部，所述第二连接 梁的首端连接于所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述 第二连接梁的尾端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端 部。
[0016]根据另一实施方案，本专利技术提供一种动力支承与传递装置，其包 括基件、一对第一连接杆、转接件、一对第二连接杆及执行件，所述 一对第一连接杆的一对第一外端固定于所述基件，所述一对第一连接 杆的一对第一内端连接于所述转接件的第一固接部，穿过所述一对第 一外端定义第一转轴；所述一对第二连接杆的一对第二外端固定于所 述执行件，所述一对第二连接杆的一对第二内端连接于所述转接件的 第二固接部，穿过所述一对第二内端定义第二转轴。其中，所述一对 第二连接杆可相对于所述转接件关于所述第二转轴转动，从而允许所 述执行件相对于所述转接件关于所述第二转轴转动；所述一对第一连 接杆可相对于所述基件关于所述第一转轴转动，从而允许所述执行件 及所述转接件相对于所述基件关于所述第一转轴转动。
[0017]优选地，所述第一转轴与所述第二转轴正交。
[0018]优选地，所述第一转轴与所述第二转轴沿所述动力支承与传递装 置的纵向间隔设置。
[0019]优选地，所述第一固接部位于所述执行件与所述第二固接部之间， 所述第二固接部位于所述基件与所述第一固接部之间。
[0020]根据又一实施方案，本专利技术提供一种动力支承与传递装置，其包 括基件、执行件、耦接于所述基件与所述执行件的多个连控件，所述 连控件的主体部可移动地穿设连接于所述基件，所述连控件具有第一 外端及第二外端，所述第二外端耦接于所述执行件，所述第一外端与 第二外端分别位于所述基件的两侧。其中，所述多个连控件中的至少 一个连控件的第二外端可相对所述于基件位移，从而允许所述执行件 相对于所述基件位移。
[0021]优选地，所述基件形成有一对第一穿孔及一对第二穿孔，所述连 控件包括一对第一连控件及一对第二连控件，所述一对第一连控件分 别可移动地穿设于所述第一穿孔，所
述一对第二连控件分别可移动地 穿设于所述第二穿孔。
[0022]优选地，所述一对第一穿孔沿与所述动力支承与传递装置的纵向 轴正交的第一方位轴排布，所述一对第二穿孔沿与所述动力支承与传 递装置的纵向轴及所述第一方位轴正交的第二方位轴排布。
[0023]优选地，所述一对第一穿孔分别位于所述纵向轴的两侧，所述一 对第二穿孔分别位于所述纵向轴的两侧。
[0024]优选地，本专利技术的动力支承与传递装置还可以包括多个适配件， 每个适配件具有第一节段及第二节段，所述第一节段及第二节段各自 具有首端及尾端，所述第一节段的首端连接于所述执行件，所述第二 节段的尾端连接于一个所述连控件的第二外端，所述第一节段的尾端 可移动地耦接于所述第二节段的首端。
[0025]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力支承与传递装置，其特征在于，包括：基部，连接部，所述连接部具有第一外端、第二外端及位于第一外端及第二外端之间的主体部，所述连接部耦接于所述基部；以及与所述基部间隔设置的执行部，所述执行部耦接于所述连接部的第二外端；其中，所述第二外端可相对于所述第一外端位移，从而允许所述执行部相对于所述基部位移。2.如权利要求1所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部的第一外端固定于所述基部，所述连接部的第二外固定于所述执行部。3.如权利要求2所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部的第一外端一体成型于所述基部，所述连接部的第二外端一体成型于所述执行部。4.如权利要求3所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部位于所述动力支承与传递装置的包络侧表面中间部，所述基部包括第一固持部，所述执行部包括第二固持部，所述第一固持部及第二固持部位于所述包络侧表面与所述连接部之间，其中，所述第二固持部相对于所述第一固持部的位移使得所述执行部相对于所述基部以所述连接部为支点转动。5.如权利要求4所述的动力支承与传递装置，其特征在于，还包括形成于所述第一固持部的通道及驱动件，所述驱动件可移动地穿设于所述通道且固定于所述第二固持部，所述驱动件相对于所述基部的位移使得所述执行部相对于所述基部以所述连接部的主体部为支点转动。6.如权利要求5所述的动力支承与传递装置，其特征在于，还包括肋部，所述肋部连接于所述基部与所述执行部之间，所述执行部相对于所述基部的转动使得所述肋部弹性变形。7.如权利要求6所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述肋部位于所述连接部与所述通道之间。8.如权利要求3所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部贯穿设置于所述动力支承与传递装置的包络侧表面的第一侧端部与第二侧端部之间。9.如权利要求8所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部包括第一连接梁及第二连接梁，所述第一连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴的第一侧，所述第二连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴与所述第一侧相对的第二侧。10.如权利要求9所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述第一连接梁及第二连接梁分别具有首端及尾端，所述第一连接梁的首端连接于所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述第一连接梁的尾端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端部，所述第二连接梁的首端连接于所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述第二连接梁的尾端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端部。11.一种动力支承与传递装置，其特征在于，包括：基件；一对第一连接杆；转接件；
一对第二连接杆；执行件，所述一对第一连接杆的一对第一外端固定于所述基件，所述一对第一连接杆的一对第一内端连接于所述转接件的第一固接部，穿过所述一对第一外端定义第一转轴；所述一对第二连接杆的一对第二外端固定于所述执行件，所述一对第二连接杆的一对第二内端连接于所述转接件的第二固接部，穿过所述一对第二内端定义第二转轴；其中，所述一对第二连接杆可相对于所述转接件关于所述第二转轴转动，从而允许所述执行件相对于所述转接件关于所述第二转轴转动；所述一对第一连接杆可相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：任洪亮，肖霄，李长胜，顾晓艺，
申请(专利权)人：苏州工业园区新国大研究院，
类型：发明
国别省市：