【技术实现步骤摘要】
动力支承与传递装置
[0001]本专利技术涉及动力支承与传递装置，具体涉及用于微创手术操作臂 的动力支承与传递装置。
[0002]专利技术背景
[0003]机械操作设备应用于医疗领域中，例如用于微创手术。与传统手 术相比，微创手术具有创伤小，疤痕少，患者恢复快，住院时间短， 术后并发症发生率低等优点。随着医疗技术的发展，微创治疗技术已 经由多孔微创，发展到单孔微创，再至经人体自然腔道实施手术。这 就要求微创手术操作臂具有以下特点：1)尺寸小，例如操作臂直径小 于8毫米；2)具有一定柔性，以便于通过人体狭窄腔道；3)操作能 力灵巧等。作为微创手术操作臂的动力支承与传递装置，例如操作臂 末端的重要组成部分，腕关节是用于实现类似人手腕动作、进行灵巧 手术操作的结构。动力支承与传递装置，例如腕关节，其结构、尺寸 和灵巧度决定了微创手术操作臂的整体尺寸和灵巧度。
[0004]目前常用的操作臂腕关节由多个转动关节串联连接，通过柔性杆 或柔性绳索进行驱动，部件多，结构复杂，难以实现小型化(小于5 毫米)。同时，经多次重复操作后，各...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动力支承与传递装置，其特征在于，包括：基部，连接部，所述连接部具有第一外端、第二外端及位于第一外端及第二外端之间的主体部，所述连接部耦接于所述基部；以及与所述基部间隔设置的执行部，所述执行部耦接于所述连接部的第二外端；其中，所述第二外端可相对于所述第一外端位移，从而允许所述执行部相对于所述基部位移。2.如权利要求1所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部的第一外端固定于所述基部，所述连接部的第二外固定于所述执行部。3.如权利要求2所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部的第一外端一体成型于所述基部，所述连接部的第二外端一体成型于所述执行部。4.如权利要求3所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部位于所述动力支承与传递装置的包络侧表面中间部，所述基部包括第一固持部，所述执行部包括第二固持部，所述第一固持部及第二固持部位于所述包络侧表面与所述连接部之间，其中，所述第二固持部相对于所述第一固持部的位移使得所述执行部相对于所述基部以所述连接部为支点转动。5.如权利要求4所述的动力支承与传递装置，其特征在于，还包括形成于所述第一固持部的通道及驱动件，所述驱动件可移动地穿设于所述通道且固定于所述第二固持部，所述驱动件相对于所述基部的位移使得所述执行部相对于所述基部以所述连接部的主体部为支点转动。6.如权利要求5所述的动力支承与传递装置，其特征在于，还包括肋部，所述肋部连接于所述基部与所述执行部之间，所述执行部相对于所述基部的转动使得所述肋部弹性变形。7.如权利要求6所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述肋部位于所述连接部与所述通道之间。8.如权利要求3所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部贯穿设置于所述动力支承与传递装置的包络侧表面的第一侧端部与第二侧端部之间。9.如权利要求8所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述连接部包括第一连接梁及第二连接梁，所述第一连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴的第一侧，所述第二连接梁设置于所述动力支承与传递装置中心轴与所述第一侧相对的第二侧。10.如权利要求9所述的动力支承与传递装置，其特征在于，所述第一连接梁及第二连接梁分别具有首端及尾端，所述第一连接梁的首端连接于所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述第一连接梁的尾端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端部，所述第二连接梁的首端连接于所述执行部位于所述包络侧表面的第二侧端部，所述第二连接梁的尾端连接于所述基部位于所述包络侧表面的第一侧端部。11.一种动力支承与传递装置，其特征在于，包括：基件；一对第一连接杆；转接件；
一对第二连接杆；执行件，所述一对第一连接杆的一对第一外端固定于所述基件，所述一对第一连接杆的一对第一内端连接于所述转接件的第一固接部，穿过所述一对第一外端定义第一转轴；所述一对第二连接杆的一对第二外端固定于所述执行件，所述一对第二连接杆的一对第二内端连接于所述转接件的第二固接部，穿过所述一对第二内端定义第二转轴；其中，所述一对第二连接杆可相对于所述转接件关于所述第二转轴转动，从而允许所述执行件相对于所述转接件关于所述第二转轴转动；所述一对第一连接杆可相对于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：任洪亮，肖霄，李长胜，顾晓艺，
申请(专利权)人：苏州工业园区新国大研究院，
类型：发明
国别省市：
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