本发明专利技术公布了一种微创手术磁锚定系统、控制模块及微创手术辅助装置，该微创手术辅助装置包括锚定夹、小磁体、控制线、可弯折导管及控制部；微创手术磁锚定系统进一步包括床下式磁控设备，微创手术磁锚定控制模块包括受术者信息管理模块，手术区域位置数据库，手术区域选择模块，磁力控制模块及磁体控制模块。操作者通过微创手术磁锚定控制模块操控床下式磁控设备的磁体，对微创手术辅助装置的锚定夹牵引力进行调整，进而调整锚定夹姿态，随病灶组织剥离进度及时调整牵引力方向，使病灶组织保持提拉掀起的状态，避免术野受垂落组织的遮挡，保持术野清晰，节省空间，降低手术风险，方便操作，提高手术效率。提高手术效率。提高手术效率。
【技术实现步骤摘要】
一种微创手术磁锚定系统、控制模块及微创手术辅助装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及到一种微创手术磁锚定系统、控制模块及微创手术辅助装置。
技术介绍
[0002]随着医疗领域微创内镜技术的迅猛发展，越来越多的早期胃癌、肠癌、癌前病变及胃肠黏膜下疾病可通过微创手术在内镜下予以切除，免除了更大的手术创伤。例如内镜黏膜下剥离术(Endoscopic Submucosal Dissection，ESD)，与传统内镜手术相比，ESD手术可对直径大于2cm的病灶进行整块切除，从而避免局部复发。但是同时ESD存在操作时间长、风险大、难操作等缺陷，尤其在对直径3cm以上病变完整剥离时，容易出现出血、穿孔等并发症，避免术中发生消化道穿孔最重要的一点是在ESD手术中始终保持操作视野清晰。通常ESD 手术是在有限空间内对薄壁空腔脏器操作，只能通过内镜本身有限地调节角度，缺乏有效术野暴露，操作难度大，技术要求高。
[0003]为解决上述问题，目前国际上出现了磁锚定辅助内镜粘膜剥离术(Magneticanchor-guided ESD，MAG-ESD)。该技术方案利用内镜通道将带磁环锚定夹固定于腔内病变组织边缘，体外磁体以不同角度对术区充分牵引显露，有效协助内镜医生操作，降低操作难度及穿孔风险。
[0004]中国专利申请2015106619645揭示了一种用于微创手术的辅助装置及其控制方法，提供了一种用于微创手术的辅助装置，用于牵拉病灶，所述微创手术的辅助装置包括体内装置和体外装置，体外装置包括可提供可转动磁场的体外磁产生装置，体内装置包括可通过固定方法与病灶相连接的体内磁体，体内磁体可由于所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而相应的移动和/或转动，以致于病灶可以随着体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而以可以控制的速度移动和/或亦可以控制的角度转动。该装置虽然可以一定程度上方便医生操作，但该装置的方案仍然采用秋千结、半勾结或滑结的方式进行生物组织的锚定，锚定的准确度比较低，实用性不强。
[0005]上述技术方案中，充当外锚定磁体的永磁铁通常是由助手在手术过程中全程手持，或者是通过带锁紧功能的可活动机械长臂装置夹持，两种方式都是通过人为手动调节牵拉力，其调节速度、力度和角度等多方面因素受人为影响较大，潜在增加微创手术手术的不可控风险，且通常这两种方式都占据较大的手术空间，造成手术空间拥挤，一定程度上影响手术顺利进行；而充当内锚定的锚定夹，通常是将磁环用医疗专用丝线固定于钛夹上，不仅操作复杂，锚定准确度低，而且体积较大，不适用于食道等狭窄腔道的微创手术手术。
[0006]因此，有必要开发一种方便操作，能稳定控制，节省空间，适用范围广的 ESD磁锚定系统。
技术实现思路
[0007]为了解决上述问题，本专利技术提出一种微创手术磁锚定系统、控制模块及微创手术
辅助装置，该微创手术磁锚定系统通过磁控设备控制装置，操控床下式磁控设备的磁体自由平移、旋转，通过磁体与磁锚定夹相互之间的吸引力，控制磁锚定夹的牵引力方向。
[0008]本专利技术的技术方案如下：
[0009]第一方面，本专利技术提供一种微创手术辅助装置，所述的微创手术辅助装置包括：
[0010]锚定夹，用于抓取和提拉病变组织；
[0011]小磁体，连接于锚定夹的末端，用于在体内产生磁场，并与体外磁场相互作用，提供牵引生物组织的作用力；
[0012]控制线，连接于锚定夹的末端，用于控制锚定夹的开合；
[0013]可弯折导管，用于容置控制线，用于为控制线提供轴向滑动通道；
[0014]控制部，连接可弯折导管及锚定夹，用于通过控制线控制锚定夹的开合。
[0015]进一步的，所述的控制线可与锚定夹在锁止状态下分离。
[0016]进一步的，所述的微创手术辅助装置进一步还包括备用磁体，该备用磁体为永磁体。
[0017]进一步的，所述的备用磁体为复数个，其形状是长条形、圆柱形、棱形的任一种。
[0018]进一步的，所述的备用磁体有长、短两种尺寸。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种微创手术磁锚定系统，包括第一方面任一项所述的微创手术辅助装置，其特征在于，进一步还包括床下式磁控设备，所述的床下式磁控设备进一步包括：
[0020]床体，用于承载受术者；
[0021]底座，用于支撑整台磁控设备，安装传动部件；
[0022]磁体，其形状是球形、立方形或圆柱形的任一种；
[0023]线性传动模组及磁头组件，用于控制磁体的运动。
[0024]进一步的，所述磁体的运动包括平移、升降及旋转的任意组合。
[0025]进一步的，所述的床下式磁控设备是四轴、六轴、七轴工业型或协助型机器人。
[0026]进一步的，所述的磁体为永磁体。
[0027]进一步的，所述的磁体是电磁体。
[0028]第三方面，本专利技术提供一种微创手术磁锚定控制模块，包括第二方面所述的微创手术磁锚定系统，进一步包括：
[0029]受术者信息管理模块，用于管理受术者的个人信息；
[0030]手术区域位置数据库，用于存储不同体型人体对应手术区域位置的X、Y 坐标；
[0031]手术区域选择模块，根据受术者信息管理模块获得的信息，在手术区域位置数据库选择对应手术区域，并将磁体平移至对应手术区域预设位置；
[0032]磁力控制模块，用于控制床下式磁控设备的磁体和微创手术辅助装置的锚定夹之间的距离；
[0033]磁体控制模块，用于控制磁体的运动。
[0034]进一步的，所述的磁体的运动包括平移、升降及旋转的任意组合。
[0035]采用本专利技术的微创手术磁锚定系统、控制模块及微创手术辅助装置，可以使病变组织根据需要充分牵引显露，有效暴露术野，节省空间，解决目前医生切割生物组织不方便，病变组织边界不易分辨，切割病变组织不精准，手术效率不高的问题，提高手术效率和
操作者的便利度。
附图说明
[0036]图1为微创手术辅助装置的不同状态示意图。
[0037]图2为微创手术辅助装置的结构示意图。
[0038]图3为微创手术辅助装置与备用磁体的组合示意图。
[0039]图4为微创手术磁锚定系统的工作状态示意图。
[0040]图5为微创手术磁锚定系统的组成示意图。
[0041]图6为微创手术磁锚定系统的操作示意图。
[0042]图7为微创手术磁锚定控制模块示意图。
[0043]各序号及对应的名称列表：
[0044]01:床下式磁控设备；
[0045]0101:床体；
[0046]0102:底座；
[0047]0103:磁体；
[0048]0104：线性传动模组及磁头组件；
[0049]02:受术者；
[0050]03:医生；
[0051]04:微创手术辅助装置；
[0052]0401：锚本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种微创手术辅助装置，其特征在于，所述的微创手术辅助装置包括：锚定夹，用于抓取和提拉病变组织；小磁体，连接于锚定夹的末端，用于在体内产生磁场，并与体外磁场相互作用，提供牵引生物组织的作用力；控制线，连接于锚定夹的末端，用于控制锚定夹的开合；可弯折导管，用于容置控制线，用于为控制线提供轴向滑动通道；控制部，连接可弯折导管及锚定夹，用于通过控制线控制锚定夹的开合。2.如权利要求1所述的微创手术辅助装置，其特征在于，所述的控制线可与锚定夹在锁止状态下分离。3.如权利要求1所述的微创手术辅助装置，其特征在于，所述的微创手术辅助装置进一步还包括备用磁体，该备用磁体为永磁体。4.如权利要求3所述的微创手术辅助装置，其特征在于，所述的备用磁体为复数个，其形状是长条形、圆柱形、棱形的任一种。5.如权利要求4所述的微创手术辅助装置，其特征在于，所述的备用磁体有长、短两种尺寸。6.一种微创手术磁锚定系统，包括权利要求1至5任一项所述的微创手术辅助装置，其特征在于，进一步还包括床下式磁控设备，所述的床下式磁控设备进一步包括：床体，用于承载受术者；底座，用于支撑整台磁控设备，安装传动部件；磁体，其形状是球形、立方形...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建平，彭国会，吴良信，张伟文，欧宏伟，
申请(专利权)人：深圳市资福医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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