本公开涉及一种机器人外科手术系统和监测施加的力的方法。机器人外科手术系统包括机器人臂和联接到机器人臂的力检测系统。力检测系统包括传感器，该传感器被配置成当机器人臂被平移到相对于患者的位置时检测施加在患者上的力。

一种外科缝合装置包含砧座组件和重新装载组件，所述重新装载组件包含刀和刀架。所述刀以可拆卸方式联接到所述刀架，且当所述缝合装置被击发时，所述刀嵌入所述砧座组件的切割环中。在将预定力施加到所述刀上之后，所述刀可与所述刀架分离。在通过将所述砧...

本发明涉及用于确保套管针插入的尖端保护器，并具体提供一种用于将套管针组件装载在适配器组件内的套管针装载装置和一种确认所述套管针组件恰当地固定到所述适配器组件的方法。所述装置包含基底部件和固定到所述基底部件的啮合臂。所述基底部件限定用于接...

一种机器人机电手术器械，其包括：壳体；从所述壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在所述细长轴上的腕部组合件；联接到所述腕部组合件的末端执行器；以及联接到所述腕部组合件的第一电缆、第二电缆和第三电缆。所述细长轴限定纵向轴线，并且所述腕部组合件相对...

一种钉合装置包含柄部组件和适配器组件，所述适配器组件从所述柄部组件延伸并且包含密封的套管针组件。所述套管针组件包含：套管针壳体，其限定内腔；环形密封件，其具有限定内开口的内环形表面；以及套管针，其安置在所述套管针壳体的所述内腔内，穿过所...

一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其被配置成联接到机器人臂；多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述滑架中且被配置成与机电手术器械的对应从动构件介接；多个驱动齿轮，其固定到对应驱动轴；多个电机；和多个电机齿轮，其可操作地联...

一种利用处理单元控制手术机器人的工具使得所述工具跟随用户控制台的输入手柄的输入的方法包括：接收所述输入手柄在所述用户控制台的主坐标系中的移动；将所述输入手柄在所述主坐标系中的所述移动转换为所述工具在提供手术部位的实时图像的摄像头的摄像头...

一种手术器械，包含细长管状主体部分和冲洗组合件。所述细长管状主体部分向远侧延伸到末端执行器且界定内部空腔。所述冲洗组合件包含入口端口和由所述细长管状主体部分支撑的轴杆组合件。所述入口端口和所述轴杆组合件彼此成流体连通安置以从所述入口端口...

本发明涉及机器人外科手术系统和其机器人臂，并具体提供一种配置成支撑和操作外科手术器械的机器人臂，所述机器人臂包括：滑块；第一螺母和第二螺母，第一螺母和第二螺母由滑块可旋转地支撑；齿轮，其可操作地联接到第一螺母和第二螺母；左旋导螺杆，其具...

本发明涉及用于外科手术进入组合件的密封组合件，并具体提供一种进入组件，其包括器械阀壳体和安置在所述器械阀壳体的腔内的阀组合件。所述阀组合件包括防护组合件，以及安置在所述防护组合件远端的密封组合件。所述密封组合件包括支撑部件，所述支撑部件...

本发明涉及用于钉合装置的密封的重新装载组件，并具体提供一种钉合装置，其包含手柄组件、从手柄组件延伸的适配器组件，以及支撑在适配器组件的远侧末端部分上的重新装载组件。重新装载组件包含外壳壳体、钉仓、第一密封件、钉致动器和刀架。第一密封件设...

本公开涉及用于支撑外科手术支撑材料的外科手术钉仓。一种用于与外科手术缝合器一起使用的末端执行器包含可相对于砧座组合件移动的钉仓组合件。所述钉仓组合件限定多个保持槽和腔。所述钉仓组合件包含多个缝钉、多个推动器、致动滑板、外科手术支撑材料、...

本公开涉及用于从手术图像移除遮挡对象的系统和方法。图像捕获装置插入到患者体中且在手术程序期间捕获所述患者体内手术部位的初始图像。控制器接收所述图像且确定所述初始图像中存在所述遮挡对象。所述控制器执行移除算法，所述移除算法包含控制所述图像...

一种手术钉合装置包括工具组件，所述工具组件具有砧座组件、仓组件和被支撑在所述砧座组件上的闭锁构件。所述闭锁构件被支撑在所述工具组件上，以在所述仓组件中不存在致动滑动件时防止钉合装置的击发。

机器人臂组件包括机器人臂和器械驱动单元，所述器械驱动单元联接到所述机器人臂。所述器械驱动单元被配置成提供五个旋转自由度，并且包括：马达壳体；马达，其支撑在所述马达壳体中并且可以与所述马达壳体一起旋转；以及齿轮箱组件，其联接到所述马达并且...

本发明涉及用于机器人手术系统的控制臂，并具体提供一种用于机器人手术系统的控制臂，控制臂包括：底座；旋轴构件，其围绕第一旋转轴线以可旋转方式支撑于底座上；竖直构件，其围绕第二旋转轴线以枢转方式支撑于旋轴构件上；水平构件，其围绕第三旋转轴线...

一种手术手柄组合件包括电源组、被配置成选择性地将所述电源组封装在其中的外壳壳体，以及附接到所述外壳壳体的传感器组合件。所述传感器组合件包括用于收集和存储关于手术过程的信息的多个传感器。

一种控制手术机器人的末端执行器的方法，其包括：接收期望姿态；生成马达转矩；传递所述马达转矩；生成零位转矩；生成期望转矩；以及将所述期望转矩传递到IDU，使得所述IDU将所述末端执行器移动到所述期望姿态。主控制器以三个DOF接收所述末端执...

本发明涉及用于保持套管针组件的组件，并具体提供一种套管针保持组件，其被配置成能释放地保持套管针组件并且包括壳体组件和连杆组件。第一臂与所述连杆组件的第一侧向连杆接合，并且所述第一臂的一部分在所述壳体组件的第一侧向孔内的第一位置和第二位置...

一种用于监测吻合愈合的系统包含：成像装置，其用于观测在第一时刻在第一缝钉线和第二缝钉线之间的第一位置处的第一距离，和在第二时刻在所述第一位置处的第二距离；以及可编程装置，其被配置成计算所述第一距离和所述第二距离之间的差，并将所述差与展现...