基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法技术

本发明专利技术提供了基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，属于汽车爆胎技术领域。它解决了现有技术中爆胎车辆动力稳定控制计算的信号比较多，实现起来比较困难，并且容易产生误差的问题。本发明专利技术的主要步骤如下：A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估；B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度。该方法能简单准确的对爆胎车辆当前稳定性进行评估，并且根据当前稳定性制定对应的制动减速度。

【技术实现步骤摘要】
基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法
本专利技术属于汽车爆胎
，涉及基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法。
技术介绍
随着道路上行驶的汽车越来越多，交通事故逐年递增。发生交通事故的原因有很多，其中，由于爆胎而造成的交通事故后果十分严重，严重威胁人们的生命安全以及财产安全，有数据显示：车辆在高速行驶中，由爆胎造成的死亡人数占高速公路意外事故死亡人数的一半左右，因此，爆胎被公认为高速行驶状态下行车安全的头号杀手。汽车爆胎后轮胎滚动半径、垂直刚度、纵向刚度、侧向刚度等特性都发生较大变化，从而导致爆胎轮上的垂直载荷、滚动阻力矩、侧向力等发生改变，反映到车辆运动上则表现为给车辆增加了一个附加的力矩，导致爆胎车辆发生横摆运动，使爆胎车辆稳定性降低，从而导致车辆发生碰撞损毁。为此，中国专利文献公开了申请号为200910156922.0的一种汽车高速爆胎应急制动稳定性控制系统，包括汽车爆胎应急制动系统动力源部分、爆胎应急制动稳定性系统控制部分与液压防抱死制动部分，爆胎应急制动稳定性系统控制部分根据轮速信号、转向盘转向角信号、横摆角速度信号、侧向加速度和压力传感器的信号计算预期目标轨迹及实际轨迹偏差，并将得到的实际轨迹偏差与预设值比较，大于预设值时，控制液压防抱死制动部分调节各制动轮缸的压力，产生车辆稳定性控制力矩。该专利虽然能够实现爆胎车辆动力稳定控制，但是该专利计算的信号比较多，实现起来比较困难并且容易产生误差，因此该专利存在的一定的局限性。
技术实现思路
本专利技术针对现有的技术存在上述问题，提出了基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，该方法能简单准确的对爆胎车辆当前稳定性进行评估，并且根据当前稳定性制定对应的制动减速度。本专利技术通过下列技术方案来实现：基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，主要步骤如下：A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估：以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率EC作为输入变量，以爆胎车辆状态评估S作为输出变量，二维模糊控制器一对输入变量进行模糊化处理，再进行模糊推理后去模糊化输出当前爆胎车辆稳定状态评估值。车辆爆胎后通过模糊控制器一进行对当前爆胎的车辆进行稳定状态评估。模糊控制是一种基于规则的控制，比较容易建立语言控制规则，因而模糊控制对那些数学模型难以获取，动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。采用模糊控制可以得到准确的爆胎车辆的稳定状态评估值。B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度：以车辆稳定状态模糊等级S和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量，将输入变量进行模糊化处理，模糊推理后去模糊化输出当前制动减速度。得到车辆稳定状态模糊等级后，当前车速实际值对车辆的制动减速度也具有很大的影响，因此要将车辆稳定状态模糊等级以及车速实际值进行综合考虑再通过模糊控制后，得到需要的当前制动减速度。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差区间划分为七档，所述横摆角速度偏差变化率区间划分为七档，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级。将输出变量S分为七个模糊等级，是对爆胎车辆状态评估的细致的划分。满足对爆胎车辆状态评估总体的概述。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差七档区间为{小于等于-40，大于-40小于等于-20，大于-20小于等于-5，大于-5小于等于5，大于5小于等于20，大于20小于等于40，大于40}，所述横摆角速度偏差单位为°/s；所述横摆角速度偏差变化率七档区间为{小于等于-15，大于-15小于等于-10，大于-10小于等于-2，大于-2小于等于2，大于2小于10，大于10小于15，大于15}，所述横摆角速度偏差变化率单位为°/s2。横摆角速度偏差和横摆角速度偏差变化率都划分七档区间，这样划分比较细致，使爆胎车辆的横摆角速度和横摆角速度偏差变化率有一个对应的合适的区间。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差七档区间对应形成七个模糊语言{Y1，Y2，Y3，Y4，Y5，Y6，Y7}，所述横摆角速度偏差变化率七档区间对应形成七个模糊语言{X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7}，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}。使用模糊控制后，先进行模糊化，对于横摆角速度偏差和横摆角速度偏差变化率的七档区间都有对应的7个模糊语言，并对应设置输出变量的七个模糊等级。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(A)中，所述的二维模糊控制器一的模糊控制由输入变量E和EC中的各七个模糊语言变量产生模糊规则，当横摆角速度偏差实际值E小于或大于期望状态值，且横摆角速度偏差变化率EC有加剧横摆角速度偏差的趋势，则车辆稳定状态S模糊等级较差，当横摆角速度偏差实际值E接近期望状态值，且横摆角速度偏差变化率EC加剧横摆角速度偏差的趋势较少，则车辆稳定状态S模糊等级较好。得到输入变量E和EC中的各七个模糊语言变量，根据设定模糊规则和去模糊化后，得到对应车辆稳定状态等级。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(B)中，所述车速区间划分六档{小于40，大于等于40小于60，大于等于60小于80，大于等于80小于100，大于等于100小于120，大于等于120}。将车速区间划分为六档，得到当前车速实际值后就可以判断当前车速实际值所在的车速区间。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(B)中，所述车速六档区间对应形成六个模糊语言{超低速，低速，中速，中高速，高速，超高速}。使用模糊控制后，先进行模糊化，车速六档区间对应形成六个模糊语言，得到当前的车速区间就可以知道当前所形成的对应的模糊语言。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(B)中，所述去模糊化后的输出变量A的模糊子集分五个模糊等级{零，小，中，大，超大}。输出变量A的模糊子集分五个模糊等级，则制动减速度值分为五个等级。在上述基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法中，所述的步骤(B)中，所述二维模糊控制器二的模糊控制由输入变量S和V中的模糊语言变量制定模糊规则得出分级制动减速度A，当车辆稳定状态评估较好，且此时车速V较高，则采取较大的分级制动减速度；当车辆稳定状态评估较好，且此时车速V较低，不进行主动制动；当车辆稳定状态评估较出差，且此时车速V较高，不进行主动制动；当车辆稳定状态评估较出差，且此时车速V在中、低速，则采取较小的分级制动减速度。根据模糊语言变量制定的模糊控制规则，得到当前需要的制动减速度所在模糊等级，根据模糊等级输出控制爆胎车辆的制动减速度信号。现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术能简单准确的对爆胎车辆当前稳定性进行评估，并且根据当前稳定性制定对应的制动减速度。2、本专利技术采用二维模糊控制，可以得到准确的爆胎车辆的稳定状态评估值。3、本专利技术通过爆胎车辆的稳定状态和当前车速实际值进行综合判断，得到的制本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，主要步骤如下：A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估：以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率EC作为输入变量，以爆胎车辆状态评估S作为输出变量，二维模糊控制器一对输入变量进行模糊化处理，再进行模糊推理后去模糊化输出当前爆胎车辆稳定状态评估值；B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度：以车辆稳定状态模糊等级S和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量，将输入变量进行模糊化处理，模糊推理后去模糊化输出当前制动减速度。

【技术特征摘要】
1.基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，主要步骤如下：A、通过二维模糊控制器一实现爆胎车辆稳定状态评估：以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率EC作为输入变量，以爆胎车辆状态评估S作为输出变量，二维模糊控制器一对输入变量进行模糊化处理，再进行模糊推理后去模糊化输出当前爆胎车辆稳定状态评估值；B、通过二维模糊控制器二确定爆胎车辆分级制动减速度：以车辆稳定状态模糊等级S和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量，将输入变量进行模糊化处理，模糊推理后去模糊化输出当前制动减速度。2.根据权利要求1所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差区间划分为七档，所述横摆角速度偏差变化率区间划分为七档，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级。3.根据权利要求2所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差七档区间为{小于等于-40，大于-40小于等于-20，大于-20小于等于-5，大于-5小于等于5，大于5小于等于20，大于20小于等于40，大于40}，所述横摆角速度偏差单位为°/s；所述横摆角速度偏差变化率七档区间为{小于等于-15，大于-15小于等于-10，大于-10小于等于-2，大于-2小于等于2，大于2小于10，大于10小于15，大于15}，所述横摆角速度偏差变化率单位为°/s2。4.根据权利要求3所述的基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法，其特征在于，所述的步骤(A)中,所述横摆角速度偏差七档区间对应形成七个模糊语言{Y1，Y2，Y3，Y4，Y5，Y6，Y7}，所述横摆角速度偏差变化率七档区间对应形成七个模糊语言{X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7}，对应设置输出变量S的模糊子集均分为七个模糊等级...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏顺成，朱小镇，陈钰键，朱建胜，李博，孟香，刘巍，潘之杰，吴成明，冯擎峰，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：