The utility model discloses a bionic arm that includes the output mechanism and a driving mechanism, the output mechanism comprises a palm and fingers, fingers including hinge far finger joints, finger joint and proximal interphalangeal joint, the driving mechanism for the arm, including the skeleton and the SMA spring group, each finger corresponds to a group of SMA spring group, SMA each SMA group in the spring spring through the connecting wire is connected to one end of the line in series, and the skeleton is fixedly connected, the other end is connected to the reset, reset the Zongchuan finger inside and close with the corresponding hinge axis, and the other end is fixedly connected with a finger reset. The utility model drives the movement of the finger joint by the SMA spring set, the structure is simple, the weight is light, the movement is flexible, the operation is flexible, and the manufacturing cost is low. Each finger is controlled by a set of SMA springs, and the fingers and the fingers of the fingers can be determined according to different requirements so as to realize the skillful grasping and fine operation of objects of different shapes and sizes.
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了仿生机械手臂,包括输出机构及驱动机构,输出机构包括手掌和手指,手指包括铰链机构的远指关节、中指关节及近指关节,驱动机构为手臂,包括骨架和SMA弹簧组,每根手指对应一组SMA弹簧组,每组SMA弹簧组中的各SMA弹簧通过连接线串联,连接线的一端与骨架固接,另一端连接设置复位条,复位条纵穿手指内部且与对应铰链轴紧贴,复位条的另一端与指尖固定连接。本技术通过SMA弹簧组来驱动手指关节的运动,结构简捷、自重轻、动作柔顺、操作灵活、制造成本低。每只手指通过一组SMA弹簧来控制,可根据不同的需求来确定需要动作的手指及手指弯曲程度,实现对不同形状、尺寸的物体的灵巧抓取和精细操作。【专利说明】仿生机械手臂
本技术属于机器人
,具体涉及一种用于仿生机械手臂。
技术介绍
仿生机械手臂是机械制造与自动化领域机器人方向的研究热点。在康复辅助机器人、服务机器人、仿生机械等应用领域具有广阔的应用前景。目前仿生机械手臂以电机驱动为主,在关节柔性、动态刚度和能量密度等方面都难以满足使用要求。美国华盛顿大学、英国影子公司、日本早稻田大学和北京理工大学等单位都开展了气动人工肌肉等非电机驱动的仿生机械臂的研究,以期获得优秀的仿生性能,并得了一定的研究成果,特别是英国影子公司推出的〃Shadow〃机械臂,是其中的杰出代表。但上述产品都存在造价高昂的缺陷。另夕卜,目前市场上出现的仿生机械手臂,其使用的机构数目众多,驱动装置结构较为复杂,使用的灵活性受到一定的限制。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题,本技术的目的在于在提供一种以SMA弹簧模拟生物肌肉,构建SMA ...
【技术保护点】
仿生机械手臂,包括输出机构及与输出机构螺接设置的驱动机构,所述输出机构包括手掌和配合设置在手掌上的五个手指,每个手指结构相同,包括依次连接设置的远指关节(1)、中指关节(2)及近指关节(3),手指各关节为铰链机构,所述驱动机构为手臂(4),其特征在于所述手臂(4)包括作为支撑结构的骨架(5)和提供动力的SMA弹簧组,每根手指对应一组SMA弹簧组,每组SMA弹簧组中的各个SMA弹簧(6)通过连接线(7)串联,连接线(7)的一端与骨架(5)固接,另一端穿过上端骨架进入到手掌内部,其上配合连接设置PVC材料制成的复位条(8),所述复位条(8)纵穿相应手指内部且与对应铰链轴(9)紧贴,复位条(8)的另一端与相应指尖固定连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:应申舜,张洪涛,王晓,蔡东海,计时鸣,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:实用新型
国别省市:
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