【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种仿生六轮腿行走机构,其特征在于,所述的仿生六轮腿行走机构包括前车架(2)、前传动部分、转向总成(7)、后车架(11)、后传动部分、中部自由度装置和轮腿;所述的轮腿包括前左轮腿(5)、中左轮腿(9)、后左轮腿(10)、后右轮腿(13)、中右轮腿(15)与前右轮腿(19);前传动部分安装在前车架(2)上,后传动部分安装在后车架(11)上;中部自由度装置固定于后车架(11)底板前端的中部,前车架(2)的后端插入后车架(11)前端开口的中间处,采用中部自由度装置中的中部自由度连接杆(18)将两者转动连接;前左轮腿(5)与前右轮腿(19)依次安装在前传动部分中的前轴(1)的左端与右端,中左轮腿(9)与中右轮腿(15)依次安装在后传动部分中的中间轴(17)的左端与右端,后左轮腿(10)与后右轮腿(13)依次安装在后传动部分中的后轴(12)的左端与右端;转向总成(7)的一端即舵机(6)安装在前车架(2)的舵机支撑板(3)上,转向总成(7)的另一端即前左球头销(47)与前右球头销依次和前左轮腿(5)与前右轮腿(19)转动连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:李静,周平章,洪哲浩,宋承斌,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:实用新型
国别省市:
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