【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种属于仿生机器人应用领域的行走机械，更确切地说，本专利技术涉及一种仿生六轮腿六电机全驱动式行走机构。
技术介绍
长时间以来，轮子的滚动已被人们认为是运动的最简单和最自然的形式，但近年来有越来越多的人开始关注“腿”这一运动机械。很显然，相比于轮子，腿在越障方面有极大的优势。一个众所周知的事实是，在自然界中没有现成的硬路面，动物的行动完全是越野行为，在动物运动的本身系统中根本找不到轮子或转动关节。正如著名土壤一车辆力学研究专家培克(M.G.Bekker)所言；“车轮成为普遍应用的运输机构的原因不一定是因为它的效率高，而可能是因为允许它在上面滚动的道路”。但开发腿式机器人的最大困难在于对“腿”的实时控制，这涉及到传感、控制、关节自由度的实现机构等一系列问题。除此之外，腿式机械还有一个最大的弊端在于传动效率低，或者说能够达到的运动速度远低于人们的心理预期。考虑到纯轮式机械与纯腿式机械的局限性，人们开始考虑将“轮”与“腿”结合起来，以兼顾速度与越障能力。其代表有中国专利公告(开)号为CN102649450A，公告(开)日为2012.8.29日，申请号为CN...
【技术保护点】
一种仿生六轮腿全驱动行走机构，包括轮腿行走机械部分，其特征在于，所述的轮腿行走机械部分包括前车架（1）、后车架（9）、中部自由度关节装置、轮腿与驱动组合体；所述的轮腿是指前左轮腿（5）、中左轮腿（6）、后左轮腿（10）、后右轮腿（16）、中右轮腿（19）与前右轮腿（26）；所述的驱动组合体是指前左驱动组合体、中左驱动组合体、后左驱动组合体、后右驱动组合体、中右驱动组合体与前右驱动组合体；中部自由度关节装置固定安装于后车架（9）前端底板的中间位置，前车架（1）的后端插入后车架（9）前端的开口之间，并采用中部自由度关节装置中的连接杆（23）将两者转动连接，前左驱动组合体安装在前...
【技术特征摘要】
1.一种仿生六轮腿全驱动行走机构，包括轮腿行走机械部分，其特征在于，所述的轮腿行走机械部分包括前车架(I )、后车架(9)、中部自由度关节装置、轮腿与驱动组合体； 所述的轮腿是指前左轮腿(5 )、中左轮腿(6 )、后左轮腿(10 )、后右轮腿(16 )、中右轮腿(19)与前右轮腿(26)； 所述的驱动组合体是指前左驱动组合体、中左驱动组合体、后左驱动组合体、后右驱动组合体、中右驱动组合体与前右驱动组合体； 中部自由度关节装置固定安装于后车架(9)前端底板的中间位置，前车架(I)的后端插入后车架(9)前端的开口之间，并采用中部自由度关节装置中的连接杆(23)将两者转动连接，前左驱动组合体安装在前车架(I)的前左处并与前左轮腿(5)固定连接，前右驱动组合体安装在前车架(I)的前右处并与前右轮腿(26)固定连接，中左驱动组合体安装在后车架(9 )的前左处并与中左轮腿(6 )固定连接，后左驱动组合体安装在后车架(9 )的后左处并与后左轮腿(10)固定连接，后右驱动组合体安装在后车架(9)的后右处并与后右轮腿(16)固定连接，中右驱动组合体安装在后车架(9)的前右处并与中右轮腿(19)固定连接。2.按照权利要求1所述的仿生六轮腿全驱动行走机构，其特征在于，所述的前左驱动组合体包括前左电机(2)、前左测速码 盘(3)与前左超越离合器(4);中左驱动组合体包括中左电机(32)、中左测速码盘(8)与中左超越离合器(7);后左驱动组合体包括后左电机(13)、后左测速码盘(12)与后左超越离合器(11);后右驱动组合体包括后右电机(15)、后右测速码盘(18)与后右超越离合器(17);中右驱动组合体包括中右电机(22)、中右测速码盘(20)与中右超越离合器(21);前右驱动组合体包括前右电机(29)、前右测速码盘(28)与前右超越离合器(27);前左驱动组合体、中左驱动组合体与后左驱动组合体的结构相同，后右驱动组合体、中右驱动组合体与前右驱动组合体的...
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