轴类两工位气动抓取手爪制造技术

本发明专利技术涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。其特别之处：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4）。本发明专利技术的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。其特别之处：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4）。本专利技术的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。【专利说明】轴类两工位气动抓取手爪
本专利技术涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。
技术介绍
21世纪的到来，带动了科技日新月异的发展，同时也使得人类制造业走向了更高的层次，桁架式机械手的应用使得制造业更加趋于自动化，各式各样机械手的制造和应用使得我们国家制造业走向了世界的前列。桁架式机械手臂是目前在机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在汽车制造、航空航天制造、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。制造业在实现零件全自动加工过程中，自动上下料是关键功能之一，在机械加工自动化生产单元中桁架式机械手以其“结构简单、维护方便、操作容易、高性价比以及对机床改造量小”等优势得以迅速推广。机械手手腕部分是整个桁架式机械手的核心部分，其结构的优略直接关系着整个机械手的性能。数机车床加工的零件有许多长轴类的零件，用目前标准的90°转位手腕加两个两指手爪抓取零件时，由于干涉距离较大无法在机床内完成卸料\上料的动作，只能在机外完成，由此增加了辅助加工时间，影响了加工的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适用性强、工作可靠的轴类两工位气动抓取手爪，能够有效提高生产效率以适应更多的使用场合。一种轴类两工位气动抓取手爪，其特别之处在于:包括壳体和旋转轴，该旋转轴的一端固定在壳体上，在该旋转轴上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条啮合，而该单面齿条还与一旋转气缸的活塞固定连接；在前述壳体上还分别安装有两个松紧气缸，每个松紧气缸的活塞分别与一双面齿条固定连接，在该双面齿条两侧分别安装有两个驱动齿轮，该两个驱动齿轮同时与该双面齿条啮合，而在两个驱动齿轮旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮哨合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指。本专利技术的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。使用本专利技术后，丰富了桁架式机械手手腕功能部件，使得桁架式机械手的功能部件组合环节明显降低了故障率。同时降低了手腕部分成本，减轻了负载，也减小了桁架式机械手手腕部分的外型尺寸，节约空间。有利于提高桁架式机械手自动上下料单元在机械加工行业的适用性。【专利附图】【附图说明】附图1为本专利技术的结构示意图；附图2为图1的A-A剖视图；附图3为图2的B向视图。【具体实施方式】如图1、2、3所示，本专利技术是一种轴类两工位气动抓取手爪，包括壳体6和旋转轴2，该旋转轴2的一端固定在壳体6上，与移动的竖梁连接。在该旋转轴2上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条11啮合，而该单面齿条11还与一旋转气缸7的活塞固定连接。在前述壳体6上还分别安装有两个松紧气缸1，每个松紧气缸I的活塞分别与一双面齿条3固定连接，在该双面齿条3两侧分别安装有两个驱动齿轮4，该两个驱动齿轮4同时与该双面齿条3啮合，而在两个驱动齿轮4旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮4啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接，从而能依次通过驱动齿轮4、双面齿条3、垂直齿条轴带动夹爪张开或合拢，从而夹住轴类零件。其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指5，手指5具体可以采用几个不同的规格。实际生产制造中零件形态各异，尤其是各式各样的细长轴类零件，由于轴类零件长度，直径的不同、在机床内成组加工对制造和自动化带来了很大的麻烦。因此本专利技术专利研究开发了工业用轴类两工位气动抓取手爪，代替标准手腕和手爪的功能。桁架式机械手自动单元中关键功能部件的功能增加就能提高桁架机械手的通用性，缩短辅助时间，最大限度的提高生产效率以适应更多的使用场合，提高机械加工行业自动化程度。本专利技术的优点包括以下几点:第一:每个松紧气缸I同时由一个双面齿条3和驱动齿轮4来保证同时动作,完成其中一对夹爪的加紧松开，并且通过对称的接管即可保证两对夹爪同时动作；第二:夹爪中的爪座做成固定的模块，但是手指5做成可换的，通过更换三种手指完成直径20-80_棒料的抓取。这样可以通过调整手指5来兼容许多不同直径和重量的轴类零件，通过调整爪座的位置可完成抓取跨距63-114mm ；第三:手腕的旋转100°在一个平面旋转内完成了上料和下料，节约时间和空间，提闻效率。【权利要求】1.一种轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于:包括壳体(6)和旋转轴(2)，该旋转轴(2)的一端固定在壳体(6)上，在该旋转轴(2)上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条(11)啮合，而该单面齿条(11)还与一旋转气缸(10)的活塞固定连接；在前述壳体(6)上还分别安装有两个松紧气缸(1)，每个松紧气缸(I)的活塞分别与一双面齿条(3)固定连接，在该双面齿条(3)两侧分别安装有两个驱动齿轮(4)，该两个驱动齿轮(4)同时与该双面齿条(3 )啮合，而在两个驱动齿轮(4 )旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮(4)啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。2.如权利要求1所述的轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于:其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指(5 )。【文档编号】B25J9/20GK103448060SQ201310397160【公开日】2013年12月18日 申请日期:2013年9月4日 优先权日:2013年9月4日 【专利技术者】宋明安, 王小龙, 孙洁, 鲍鲁海, 麻辉, 刘学平, 李志博, 同彦恒, 陈睿 申请人:宁夏巨能机器人系统有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4），该两个驱动齿轮（4）同时与该双面齿条（3）啮合，而在两个驱动齿轮（4）旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮（4）啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋明安，王小龙，孙洁，鲍鲁海，麻辉，刘学平，李志博，同彦恒，陈睿，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：