【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其中3个定柱垂直固定在机座上，3个动柱与动平台垂直转动联接，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，其下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行。本专利技术具有结构简单、容易制造、承载力大、刚度高、工作空间大、灵活性好和精度高等优点。【专利说明】含平面六杆闭环支链6自由度并联机构
本专利技术涉及机器人领域，特别是一种并联机器人。
技术介绍
并联机器人相对具有机构刚度大，承载能力强，末端质量轻，惯性小，位置误差不累积等特点，应用上与串联机器人优势互补。多年来，六自由度并联机构已成为构造多种并联机器人/机床、重型装备的主要机构。1965年Stewart提出的Stewart平台是典型的六自由度并联机构，已经得到广泛应用。Stewart平台包括I个动平台、I个机座和6个SP...
【技术保护点】
一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其特征在于：其3个定柱垂直固定在机座上，呈圆周均布，3个动柱与动平台垂直转动联接，且呈圆周均布，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，该直线电动缸的下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行，上述连接2个直线电动缸的上梁和下梁共面，构成1个平面双直线驱动六杆闭环支链，上述直线电动缸采用标准滚珠丝...
【技术特征摘要】
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