车辆用信息处理装置制造方法及图纸

搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。【专利说明】车辆用信息处理装置
本专利技术涉及一种车辆用信息处理装置的
，适当地搭载于具备例如EPS(Electronic controlled Power Steering:电子控制式动力转向装置)、VGRS (VariableGear Ratio Steering:可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆,能够用于实现所希望的行驶轨迹。
技术介绍
在这种
中，在专利文献I中公开了一种对GPS (Global PositioningSystem:全球定位系统)等位置信息进行汇总而算出道路形状的技术。另外，在专利文献2中公开了一种基于将道路网络数据、道路建设时期及曲率法令表格建立对应而得到的道路法令信息来推定弯路形状的导航装置。另外，在专利文献3中公开了一种基于道路形状信息来计算道路曲率并根据道路曲率而中断车道行驶支援的车辆控制装置。专利文献1:日本特开2004-272426号公报专利文献2:日本特开2010-151691号公报专利文献3:日本特开2006-031553号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题总体而言，GPS能提供高精度的绝对的位置信息，但有时包含较大的误差，在这种情况下算出的道路形状可能与实际的道路形状存在较大区别。而且，通过车载相机等摄像单元对车辆周边部进行拍摄，能够推定车辆的行驶路的曲率，但通常这样的系统的造价高，而且处理复杂，因此会增大成本。而且，作为更大的问题，道路的曲率(直白的讲，表示道路的形状)未必与驾驶员所希望的车辆的转弯曲率一致。因此，例如，即使自当前位置前往的位置处的道路的曲率在实践方面以充分的精度被推定，也难以实现与驾驶员的意思、感觉对应的车辆的动作控制。尤其是在中高车速区中，驾驶员多将视线放在自车辆的当前位置前往的行驶路上而无意识地进行假定自此将要到达的行驶路的转向操作。因此，在当前位置处的与行驶路的曲率、车辆的转弯曲率对应的转向控制中，向驾驶员提供的转向感与驾驶员的感觉未必一致。即，存在以下技术问题:在包含上述情况在内的现有技术思想中，虽然能够提供合适的转向感而不会增加成本，但实践方面来看几乎不可能实现。本专利技术鉴于上述的技术问题而作出，课题在于提供一种以简易的结构能够推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率的车辆用信息处理装置。而且，更优选地，课题在于提供一种能将该推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中的车辆用信息处理装置。用于解决课题的方法为了解决上述的课题，本专利技术的车辆用信息处理装置搭载于车辆，其特征在于，具备:将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率(技术方案I)。本专利技术的车辆用信息处理装置作为优选的一方式而构成为，包括计算机装置、处理器等，而且根据需要适当具备存储器、传感器等。将来位置算出单元基于与例如转向角等的转向输入相关的转向输入信息、包括例如横摆率、横向加速度及车身滑移角等的车辆状态量及车速(以下，作为将它们包括的词语而适当使用“参照要素组”这一词语)，算出表示比当前时刻靠未来时刻的车辆的位置的将来位置。另外，车辆位置表示包括概念上通过纬度及经度所规定的绝对位置，也包括与任意设定所得的基准位置相对的相对位置，但若从展开车辆的运动控制这一观点出发，则只要至少把握后者即可，优选表示后者。可认为是，驾驶员基于该时刻的转向输入信息以外的其他的参照要素(车速、车辆状态量)和自身在视觉上识别出的自当前位置前往的车辆位置处的道路形状(道路曲率)，施加经由转向输入单元(例如，方向盘)而得到的转向输入。即，能够认为在从驾驶员施加的转向输入中，包括与车辆不久的将来所要到达的行驶位置相关的信息。鉴于这一点，例如，构建基于参照要素组来预测将来位置作为距基准位置(例如，与当前时刻对应的当前位置、与过去的某时刻(过去时刻)对应的过去位置)的位置位移量的一种计算模型、运算规则等，通过反复进行与所述计算模型、运算规则对应的计算、运算，能够推定时时刻刻发生变化的车辆的将来位置。另外，该将来位置是车辆还未到达的不久的将来处的预测的车辆位置，因此不必限定为一个。例如，作为第一过程，将来位置算出单元可以求出车辆的当前位置及过去位置，作为第二过程，通过基于该当前位置及过去位置和参照要素组的数学且几何学的解析方法来求出将来位置。车辆的过去位置及当前位置例如能够根据过去至当前的固定或不固定的期间的上述参照要素组的履历来求出。此时，例如，可以根据过去固定期间的参照要素组的值求出车辆的轨迹(例如，重心的轨迹)作为时间函数，并将所希望的时间值代入到该时间函数，由此求出所希望的时刻的车辆位置(在这种情况下，是相对于由二维坐标系规定的基准位置(基准坐标)的位置变化量(坐标变化量)的累计值)。或者，作为过去位置，可以利用在过去至当前的期间内连续求出的当前位置的履历。而且，过去位置及当前位置也可以经由车辆导航装置、各种路车间通信系统等而适当取得。根据本专利技术的车辆用信息处理装置，在通过将来位置算出单元以固定或不固定的时间周期时刻地算出将来位置的过程中，通过推定单元，推定自当前位置前往的暂定行驶位置(可以是算出的将来位置的一个)处的车辆的转弯曲率。在此，能够认为与道路的曲率未必一致的车辆的转弯曲率为将车辆作为例如其重心位置的轨迹而描绘的假想圆的半径的倒数。该假想圆由二维坐标系的中心位置(中心坐标)及半径这三要素来规定，因此只要规定重心位置的轨迹的重心位置为至少三点，就能够基于算出圆的轨迹的方程式来求出假想圆。本专利技术的推定单元利用这一点，基于包括由将来位置算出单元算出的至少一个将来位置且包括与车辆的当前位置对应的车辆位置的、三个以上车辆位置，能够推定暂定行驶位置处的车辆的转弯曲率。另外，“与当前位置对应的车辆位置”表示与当前位置直接建立关联的车辆位置，例如，表示在上述的第一过程中求出的当前位置本身，或基于对应前位置而算出的将来位置。通过包括这样的与当前位置对应的车辆位置作为转弯曲率推定的参照值，而能够高精度地确定作为车辆位置的轨迹的假想圆。另外，在推定单元所参照的三个以上车辆位置中包括“基于当前位置而算出的将来位置”的情况下，“算出的将来位置”和“与车辆的当前位置对应的车辆位置”可以相互一致。当推定单元推定暂定行驶位置处的转弯曲率时，关于参照哪个车辆位置作为其余的一个以上的车辆位置，至少在概念上赋予比较高的自由度。但是，关于车辆的过去位置，随着所参照的过去位置的过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：国弘洋司，后藤武志，藤本雅树，仁木惠太郎，入江亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：