本发明专利技术提供一种用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架和驱动轮总成，所述驱动轮架通过减震机构与车架连接且驱动轮架两侧设有复合滚轮，所述车架两侧边制有轨道槽且复合滚轮在轨道槽内上下滚动；变速箱的壳体与通过锥向轴承支撑在驱动轮架腔孔内的连接盖固定连接，所述连接盖与上压盖固定连接并可在腔孔内旋转，同时连接盖外圆周上设有大齿轮，所述大齿轮与设置在转向电机输出轴上的小齿轮啮合；所述驱动轮架上设有电磁检测装置。本发明专利技术结构简单紧凑，便于制造、安装和调试；驱动轮的地面附着力可调整，避免驱动轮因附着力不足而打滑；运行平稳、减震好、无卡死现象；有效延长了电线电缆的寿命，提高了车辆的安全性能；转向控制精确。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架和驱动轮总成，所述驱动轮架通过减震机构与车架连接且驱动轮架两侧设有复合滚轮，所述车架两侧边制有轨道槽且复合滚轮在轨道槽内上下滚动；变速箱的壳体与通过锥向轴承支撑在驱动轮架腔孔内的连接盖固定连接，所述连接盖与上压盖固定连接并可在腔孔内旋转，同时连接盖外圆周上设有大齿轮，所述大齿轮与设置在转向电机输出轴上的小齿轮啮合；所述驱动轮架上设有电磁检测装置。本专利技术结构简单紧凑，便于制造、安装和调试；驱动轮的地面附着力可调整，避免驱动轮因附着力不足而打滑；运行平稳、减震好、无卡死现象；有效延长了电线电缆的寿命，提高了车辆的安全性能；转向控制精确。【专利说明】用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置
本专利技术属无人驾驶车辆
，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的驱动及转向>J-U ρ?α装直。
技术介绍
现代社会是信息化社会，人工智能与自动控制渗透到日常生活的方方面面，信息技术和电子技术的进步为智能交通的发展提供了良好的基础，智能交通已成为未来工业车辆发展的方向，传统工业车辆有驾驶人员驾驶，车辆的行驶状况受到人的主观因素影响较大，因此由于驾驶人员的不规范操作和误操作，引起的城市道路交通拥堵，道路通行流量降低，重大交通事故频发等问题日益严重，给人们的生产生活带来了极大的比便和危害，无人驾驶车辆的驱动和转向是衡量整车性能的重要指标之一，而无人驾驶车辆的驱动和转向装置则是保证无人驾驶车辆自动转向性能的关键，现有的无人驾驶车辆的转向和驱动装置结构复杂，减震效果差，有卡死现象，转向控制精度差，因此，有必要进行改进。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题:提供一种转向控制精确，特别适合于无人驾驶工业车辆的驱动/转向导引控制的用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置。本专利技术采用的技术方案:用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架和驱动轮总成，所述驱动轮架通过减震机构与车架连接且驱动轮架两侧设有复合滚轮，所述车架两侧边制有轨道槽且复合滚轮在轨道槽内上下滚动；所述驱动轮总成包括驱动电机、变速箱和驱动轮，所述驱动电机输出轴与设置在变速箱内的传动一轴连接，所述传动一轴上设置的主动齿轮与设置在变 速箱内并与传动一轴平行的中间轴上的被动齿轮啮合，齿轮减速机构设置在中间轴上并驱动驱动轮旋转；变速箱的壳体与通过锥向轴承支撑在驱动轮架腔孔内的连接盖固定连接，所述连接盖与上压盖固定连接并可在腔孔内旋转，同时连接盖外圆周上设有大齿轮，所述大齿轮与设置在转向电机输出轴上的小齿轮啮合；所述驱动轮架上设有随时检测驱动轮转向角度并将其数值反馈到主控系统实现车辆运行的闭环控制电磁检测装置。其中，所述减震机构包括顶板、导向杆和减震组件，所述减震组件一端与顶板固定连接，减震组件另一端通过螺栓和防脱垫圈与驱动轮架连接，所述导向杆一端穿过顶板上的导向孔，导向杆另一端穿过车架并用螺母锁紧，所述减震组件内部设置有阻尼复合套。进一步地，所述驱动电机内安装有精确检测驱动电机运行速度的角速度编码器和对驱动电机进行温度检测与监控的温度传感器。进一步地，所述电磁检测装置包括检测环和电磁接收器，所述检测环和电磁接收器均固定在驱动轮总成上，所述电磁接收器精确检测检测环的位置从而检测驱动轮总成的转向角度实现闭环控制。本专利技术与现有技术相比的优点:1、结构简单紧凑，便于制造、安装和调试；2、驱动轮的地面附着力可调整，避免驱动轮因附着力不足而打滑；3、运行平稳、减震好、无卡死现象；4、车辆行走转弯时，本专利技术总成只能上下运动并通过减震机构缓冲；5、转向操控时仅仅变速箱绕驱动电机轴心转动，驱动电机和转向电机不发生其他方向动作，从而避免了连接电缆和控制线路电线的频繁动作，有效延长了电线电缆的寿命，提高了车辆的安全性能；6、转向控制精确，特别适合于无人驾驶车辆的驱动/转向导引控制。【专利附图】【附图说明】图1为本专利技术立体结构示意图；图2为本专利技术主视图；图3为本专利技术左视图；图4为本专利技术减震机构的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图1-4描述本专利技术的一种实施例。用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架I和驱动轮总成2，所述驱动轮架I通过减震机构7与车架10连接且驱动轮架I两侧设有复合滚轮8，具体的，所述减震机构7包括顶板21、导向杆22和减震组件23，所述减震组件23 —端与顶板21固定连接，减震组件23另一端通过螺栓25和防脱垫圈26与驱动轮架I连接，所述导向杆22 —端穿过顶板21上的导向孔30，导向杆22另一端穿过车架10并用螺母锁紧，所述减震组件23内部设置有阻尼复合套24。所述车架10两侧边制有轨道槽11且复合滚轮8在轨道槽11内上下滚动，运动方式为滚动运动，摩擦力小，配合间隙小，无晃动冲击，便于安装调试，制造成本低，抵抗路面冲击强劲。所述驱动轮总成2包括驱动电机3、变速箱5和驱动轮6，具体的，所述驱动电机3内安装有精确检测驱动电机3运行速度的角速度编码器32和对驱动电机3进行温度检测与监控的温度传感器33。所述驱动电机3输出轴与设置在变速箱5内的传动一轴27连接，所述传动一轴27上设置的主动齿轮28与设置在变速箱5内并与传动一轴27平行的中间轴29上的被动齿轮4啮合，齿轮减速机构31设置在中间轴29上并驱动驱动轮6旋转；变速箱5的壳体18与通过锥向轴承19支撑在驱动轮架I腔孔20内的连接盖14固定连接，所述连接盖14与上压盖17固定连接并可在腔孔20内旋转，同时连接盖14外圆周上设有大齿轮15，所述大齿轮15与设置在转向电机9输出轴上的小齿轮16啮合，当转向电机9工作时，小齿轮16带动大齿轮15转动，从而使变速箱5绕驱动电机3的中心转动，驱动电机3和转向电机9不发生其它方向动作，从而避免了连接电缆和控制线路电线的频繁动作，有效延长了电线电缆的寿命，提供了车辆的安全性能。所述驱动轮架I上设有随时检测驱动轮6转向角度、并将其数值反馈到主控系统实现车辆运行的闭环控制电磁检测装置，具体的，所述电磁检测装置包括检测环12和电磁接收器13，所述检测环12和电磁接收器13均固定在驱动轮总成2上，所述电磁接收器13精确检测检测环12的位置从而检测驱动轮总成2的转向角度实现闭环控制。当驱动电机3工作时，驱动电机3的输出轴带动变速箱5内的传动一轴27转动，从而使设置在传动一轴27上的主动齿轮28带动中间轴29上的被动齿轮4转动，从而驱动驱动轮6旋转，当需要转向时，转向电机9工作，转向电机9输出轴上的小齿轮16带动连接盖14外圆周上的大齿轮15工作，由于连接盖14与变速箱5的壳体18固定连接，故连接盖14转动时带动变速箱5绕驱动电机3的中心转动，从而驱动驱动轮6转向。电磁监测装置可以检测驱动轮6的转向角度。驱动电机3和转向电机9不发生其它方向动作，从而避免了连接电缆和控制线路电线的频繁动作，有效延长了电线电缆的寿命，提供了车辆的安全性能。上述实施例，只是本专利技术的较佳实施例，并非用来限制本专利技术实施范围，故凡以本专利技术权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本专利技术权利要求范围之内。【权利要求】1.用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架(I)和驱动轮总成(2)，其特征在于:所述驱动轮架(I)通过减震机构(7)与车架(本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架（1）和驱动轮总成（2），其特征在于：所述驱动轮架（1）通过减震机构（7）与车架（10）连接且驱动轮架（1）两侧设有复合滚轮（8），所述车架（10）两侧边制有轨道槽（11）且复合滚轮（8）在轨道槽（11）内上下滚动；所述驱动轮总成（2）包括驱动电机（3）、变速箱（5）和驱动轮（6），所述驱动电机（3）输出轴与设置在变速箱（5）内的传动一轴（27）连接，所述传动一轴（27）上设置的主动齿轮（28）与设置在变速箱（5）内并与传动一轴（27）平行的中间轴（29）上的被动齿轮（4）啮合，齿轮减速机构（31）设置在中间轴（29）上并驱动驱动轮（6）旋转；变速箱（5）的壳体（18）与通过锥向轴承（19）支撑在驱动轮架（1）腔孔（20）内的连接盖（14）固定连接，所述连接盖（14）与上压盖（17）固定连接并可在腔孔（20）内旋转，同时连接盖（14）外圆周上设有大齿轮（15），所述大齿轮（15）与设置在转向电机（9）输出轴上的小齿轮（16）啮合；所述驱动轮架（1）上设有随时检测驱动轮（6）转向角度并将其数值反馈到主控系统实现车辆运行的闭环控制电磁检测装置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏波，王大鹏，
申请(专利权)人：杨鹏波，
类型：发明
国别省市：
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