本发明专利技术涉及用于支持机动车的驶离过程的方法和泊车转向辅助系统。泊车转向辅助系统包括：用于检测系统激活的装置（４２）；用于获取所意图的驶离方向的装置（４７）；用于检测所调整的行驶方向的装置（５０）；用于依赖于所调整的行驶方向控制至少一个执行器（３８）的控制单元（４０），其中，利用执行器（３８）可调整机动车（１）的可转向轮（１５）的转向角；至少一个距离获取系统（５６），利用距离获取系统（５６）可测量至在向后行驶方向上限定泊车空位（２）的后部障碍物（５）的后向障碍物距离（ｄ↓［ｈＨ］），其中，借助于该至少一个距离获取系统（５６）或其它距离获取系统可获取至在远离车道（３）的一侧上限定泊车空位（２）的侧部障碍物（６）的侧向障碍物距离（ｄ↓［ｓＨ］），且控制单元（４０）构造成，如果第一次的驶离进程在向后行驶方向上被实施，则在该第一次的驶离进程中，如此地控制执行器（３８），即，使得，如果且只要后向障碍物距离（ｄ↓［ｈＨ］）在考虑到后向安全余量（ｄ↓［ｈＳ］）的情形下长于转向行程（ｄ↓［Ｌ］），则可转向轮（１５）首先被取向成用于相对于车道（３）的平行行驶，并且随后或在其它情况下引起可转向轮（１５）的相反于驶离方向的最大的偏转，其中，转向行程（ｄ↓［Ｌ］）为在考虑到侧向障碍物距离（ｄ↓［ｓＨ］）、必要时考虑到侧向安全余量（ｄｓＳ）的前提下在引起相反于驶离方向的最大的偏转的情况下可被驶过的平行于车道（３）的距离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于支持驶离过程的方法和泊车转向辅助系统本专利技术涉及泊车转向辅助系统(Parklenkassistenzsystem)和方法， 用于支持机动车的从平行于车道而定向的泊车空位(Parkluecke)离开 的驶离过程(Ausparkvorgang)的。这样的泊车转向辅助系统在才几动车的 驶离中支持驾驶员，其中，通过自动的转向干预来提供支持。现代的机动车通常拥有泊车辅助系统。泊车辅助系统可包含各种 不同的辅助功能。最著名的且流行最广的泊车辅助系统为单纯的距离 预警系统，其也被称为Park Distance Control(泊车距离控制)-PDC。该 系统的支持在于，在接近障碍物时，显示出离障碍物的距离和/或发出 预警、尤其视觉的和/或听觉的预警。由文件DE 199 33 732 Al可知一种泊入(dnparken)和马史离辅助。 此处，描述了一种用于控制机动车的泊入/驶离过程的方法，其具有如 下的步骤检测转向角，通过至少一个距离测量设备检测在机动车的 周围环境中存在的物体，在计算单元中评估转向角和所^企测到的物体 并依赖于所回转的(eingeschlagenen)转向角计算4亍l史轨迹。为了提高此 类方法的对于车辆驾驶员而言的用户舒适性，该处作如下建议，即， 当所回转的转向角足够用于使无故障的行驶成为可能时，信号设备由 计算单元所控制以用于产生空信号。由文件DE 10 2004 046 631 Al可知用于支持^L动车的调车(Rangieren)的方法和系统。描述了 一种用于在机动车中支持泊车过程或调车过程的方法，其中，机动车到在机动车的周围环境中存在的物体的距离通过至少一个距离测量设备而^皮4企测，并且，可产生用于以信号表示机动车的无碰撞的行驶可能性的放行信号和/或用于以信号 表示机动车的将临的碰撞的停止信号，其中，当至所检测到的物体的距离如此地大以至于在最大转向回转的情形下可实现机动车的在所 检测到的物体旁的无碰撞的行驶时，产生放行信号，和/或其中，当至 至少一个所检测到的物体的距离如此地小以至于即使在最大的偏转 回转的情形下也无法实现机动车在所检测到的物体旁的无碰撞的行 驶时，产生停止信号。此外，描述了用于在机动车中支持泊车过程和 调车过程的系统，利用该系统可实施该处所^是及的方法。由出版物DE 102 20 427 A1可知一种泊车辅助系统，其确定泊车 空位的大小，由此计算对于机动车而言可能的泊入路线并给予驾驶员 指示，即，驾驶员需在哪个方向上回转方向盘以及需如何加速或制动 该机动车。此外，在该出版物中提到了一种实施形式，在其中，驾驶 员操纵该转向且自行地加速和/或制动机动车。此外，描述了一种实施 形式，在其中，；t几动车在无转向干预且无加速和/或制动干预的情形下 完全自动地被泊入或驶离。额外地作如下设置，即，可视地在显示仪 器上向驾驶员示出有利的泊入和驶离路线。完全自动地将才几动车泊入的泊车辅助系统伴随有一些问题。在完 全自动化的过程中，人们倾向于并不如应当的那样地严格地履行其控 制义务。如此将存在以下危险，即，拥有用于完全自动的泊入的泊车 辅助系统的机动车的驾驶员忽视他的如下义务，即，尤其在关于运动 到泊车空位区域中的人的方面对该泊车空间进4亍监控。此外，至少对 于无经验的驾驶员而言，预知机动车在泊入中将实施何种行驶运动是 不容易的。由此使得更加难以行使该控制义务。即使在事先图形化地 显示出该泊入过程时也同样如此。对于许多机动车驾驶员而言，将图 形化的图示转化成机动车的预期的行驶运动，思维上并不是轻易可实 现的。为了能完全由机动车来行使该控制义务，需要非常复杂的带有 冗余和多样性的传感器系统，因为尤其地，运动的物体很艰难地才能 被机动车识别成运动的物体。如果不将运动物体(例如另一运动的机动 车)识别为运动中的物体，则将存在增加的碰撞风险。因此，现今这样 的泊车辅助系统是优选的，即，在其中，驾驶员主动地参与泊入过程，从而由此来提高促使行使控制义务的激励、且尽管如此仍为驾驶员减 轻了在泊入和/或驶离时的部分的任务。由还未公开的专利申请(K13983的文件号)可知一种车辆的用于 支持泊车空位中的机动车的取向(Ausrichten)的半自动泊车转向辅助 系统，其包括用于检测激活信号(Aktivierungssignal)的装置(Mittel)，用 于获取变化方向(机动车的取向应在该变化方向上变化)的装置，用于 检测所调整的驱动方向(Antriebsrichtung)的装置，和控制单元，其在泊 车转向辅助系统的有效(aktive)状态中如此地控制至少 一 个执4亍器 (Aktor),即，当所调整的驱动方向向前时，机动车的可转向專仑在该变 化方向上最大地被偏转(eingelenkt),且当所调整的驱动方向向后时， 可转向4仑最大程度地相反于(entgegen)该变化方向而一皮偏转。虽然这样 的系统有利地支持了离开泊车空位(该泊车空位平行于车道而定向)的 驶离过程，但是，通过该已知的系统无法确保，以最少的所需的驶离 进程(Ausparkzug)的次数来实现驶离过程。本专利技术以如下技术任务为J^出，即，创造这样的泊车 向辅助系 统和方法，即，利用它们可以实现带有最少次数的泊车进程的驶离过 程。根据本专利技术，通过带有权利要求1的特征的泊车转向辅助系统以 及带有权利要求9的特征的方法来实现本专利技术。本专利技术的有利的设计 方案由从属权利要求给出。本专利技术基于如下这点，即，优化地充分利用所存在的泊车空位尺 寸。如果该转向系如同在上述设备中那样在第一次的驶离进程(该笫一 次的驶离进程在向后行驶方向上被实施)中，相反于驶离方向地最大程(Lenkweg)依赖于在驶离进程起始时机动车至障碍物(该障碍物限定了 该泊车空位的远离车道的 一 侧)的侧向障碍物距离(seitlichen Hindemisabstand)。例如，如果机动车具有为0cm的至路边石的侧向距离，也就是说，机动车以其远离车道侧的后轮直接处在路边石旁，则在由现有技术已知的设备中的向后行驶进程(Rueckwaertsfahrzug)是 不可能的。然而，到侧面路边石的距离一般为至少8cm或更多。在这 样的情况中，带有相反于驶离方向而最大地被偏转的轮的机动车虽然 可驶过一定的、平行于车道而被测量的转向行程直到远离车道侧的后 轮碰到路边石，然而，此处，通常未能充分利用在泊车空位中可供使 用的全部的空间。如果该空间被优化地充分利用，则可使所需的驶离 进程的次数减少到最低程度(minimiert)。因此，为了解决该技术任务， 推荐了 一种用于支持从平行于车道而定向的泊车空位中离开的驶离 过程的、用于机动车的泊车转向辅助系统，其包括用于4企测系统激 活(Systemaktivierung)的装置；用于获取所意图的(beabsichtigten)驶离 方向的装置；用于检测所调整的行驶方向的装置；用于依赖于所调整 的行驶方向而控制至少一个执行器的控制单元，其中，利用执行器可 调整机动车的可转向轮的转向角；以及至少一个距离获取系统 (Abstandermittlungssystem),利用它可测量至在向后4亍4史方向上限定该 泊车空位的后部障碍物的后向障碍物距离，其中，才艮据本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于机动车（１）以用于支持从平行于车道（３）而定向的泊车空位（２）中离开的驶离过程的泊车转向辅助系统（３０），包括： 用于检测系统激活的装置（４２）； 用于获取所意图的驶离方向的装置（４７）； 用于检测所调整的行驶方向 的装置（５０）； 用于依赖于所调整的行驶方向控制至少一个执行器（３８）的控制单元（４０），其中，利用所述执行器（３８）可调整所述机动车（１）的可转向轮（１５）的转向角； 至少一个距离获取系统（５６），利用其可测量至在向后行驶方向 上限定所述泊车空位（２）的后部障碍物（５）的后向障碍物距离（ｄ↓［ｈＨ］），其特征在于， 借助于所述至少一个距离获取系统（５６）或者另外的距离获取系统可获取至在远离所述车道（３）的一侧上限定所述泊车空位（２）的侧部障碍物（６）的侧向障 碍物距离（ｄ↓［ｓＨ］），并且所述控制单元（４０）构造成，若第一次的驶离进程在向后行驶方向上被实施，则在该第一次的驶离进程中如此地控制所述执行器（３８），即，使得，如果且只要所述后向障碍物距离（ｄ↓［ｈＨ］）在考虑到后向安全余量（ｄ↓［ｈＳ］）的前提下长于转向行程（ｄ↓［Ｌ］），则所述可转向轮（１５）首先被取向成用于相对所述车道（３）的平行行驶，且随后或在其它情况下，引起所述可转向轮（１５）的相反于所述驶离方向的最大的偏转，其中，所述转向行程（ｄ↓［Ｌ］）为在考虑到所述侧向障碍物距离（ｄ↓［ｓＨ］）、必要时考虑到侧向安全余量（ｄ↓［ｓＳ］）的前提下在引起了相反于所述驶离方向的最大的偏转的情况下可被驶过的平行于所述车道（３）的距离。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：A威皮克，U伍特克，T库恩，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。