【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法，其特征在于，包括如下步骤：1）通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息，其中，陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率，加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度，地磁传感器测量微型四旋翼无人机所处位置的磁场信息；2）应用基于梯度下降的四元数更新算法将加速度传感器、地磁传感器所到的数据与陀螺仪所采集的数据进行融合，修正陀螺仪的漂移；3）应用四元数法解算微型四旋翼无人机姿态角信息。
【技术特征摘要】
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