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一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法，包括：通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息，其中，陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率，加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度，地磁传感器测量微型四旋翼无...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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