无液压制动的四轮毂电机驱动电动汽车防抱死系统控制方法技术方案

本发明专利技术请求保护一种无液压制动的四轮毂电机驱动电动汽车防抱死系统控制方法，涉及汽车电子控制领域。在各个控制阶段中涉及到车辆前后轴制动力分配以及轮毂电机的反接制动、再生制动、反接-再生协调制动和正向驱动。ABS控制采用了逻辑门限值控制方法，根据对滑移率（S）与设置的门限值进行对比，对电机的输入电压的大小和方向进行控制，以实现电机的正向驱动、反接制动和再生制动，从而防止车轮抱死，并将车轮的滑移率控制在理论值附近，最大限度利用地面附着系数，实现安全制动。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种无液压制动的四轮毂电机驱动电动汽车防抱死系统控制方法，所述方法是由ABS控制器根据车辆制动意图对车辆制动时前后轴所需制动力进行分配，电机控制器计算电机制动力，包括反接制动力、再生制动力，由ABS控制器确定电机制动策略；然后进行由反接制动、再生制动和正向驱动三种工作状态构成的控制循环，直至制动完成；所述方法具体包括以下步骤：（1）驾驶员踩下踏板后，ABS控制器根据制动踏板的偏移角和偏移加速度判定车辆制动意图，即车辆制动强度，结合路面附着系数情况对车辆前后轴所需制动力进行分配；（2）电机控制器接收到制动力分配信号后，计算此时电机的制动力，包括反接制动力和再生制动力，根据所需的前后轴制动力，判定前后轴的制动策略；（3）进入防抱死控制循环，控制循环由反接制动、再生制动和正向驱动组成；首先对轮毂电机M进行反接制动控制，电机两端控制电压反向,此时PWM占空比设定为最大值，反接制动提供的制动转矩最大，保证车辆制动过程中能够快速停车；此时，若滑移率S大于滑移率门限值S2，表明车轮有进入抱死状态的趋势，此时在电机两端加一较小正向控制电压，电机进入再生制动状态，在避免车轮出现抱死的同时还可实现能量回收；若滑移率S大于滑移率门限值S3，轮毂电机从再生制动状态切换到正向驱动状态，给车轮一个正向驱动力，使车轮轮速有所回升，减小车轮滑移率，防止车轮抱死；在电机正向驱动过程中，若滑移率S小于滑移率门限值S1，则完成一个完整的防抱死控制循环；（4）再一次根据路面附着系数对车辆前后轴制动力进行分配，ABS进入下一控制循环，在制动过程中各工作循环始终采用相同制动策略，直至制动完成；在整个制动过程中，要同时由ABS控制器不断对车轮制动滑移率进行计算，使滑移率S处于最佳滑移率范围内，可最大限度的利用路面附着系数进行制动，并保证车辆制动过程中不出现突然抱死的情况。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郑太雄，李银国，古宏鸣，周花，邬彪，李倩敏，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：