一种新型并联浇注机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种新型并联浇注机器人，包括基座、旋转副、转盘、机体和浇包；所述横臂穿入摆动滑块并与摆动滑块滑动配合连接，横臂的一端与浇包连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索与配重固接；第一卷筒和第二卷筒设置于机体内部，并通过上柔索、下柔索与横臂铰链式连接；机身采用并联运动机构，实现高刚度、重载荷；浇包通过设于横臂内的平行四边形四杆机构与浇包摆动电机相连。可水平方向回转的机身通过转盘和旋转副与电机连接，根据浇铸机的要求采用容积法，保证每次取液的准确性；浇包摆动电机驱动一套平行四边形四杆机构实现浇包角度在－４５°～７５°范围摆动，实现浇包的精确定位；采用动作程序，具有高效率、高稳定的作业特点。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及全自动液态金属浇注技术，具体地说是一种新型并联 浇注机器人。
技术介绍
在现有的铸造行业，铸造车间中对重力铸造机进行液态金属浇注的工 作多数是由人工完成，浇注工作是重体力、高危险行业，有高温、高强度、高危险的行业特点；为了减轻人工的劳动压力，就要釆用机器人代替人工 搡作，但由于操作环境的恶劣，对机器人的要求也很高，有企业釆用六自 由度关节机器人，经过专业的改进后使之完成浇注工作；这种六自由度机 器人必须是大负载、高刚性、超大工作范围的机器人。由于这些特殊要求， 能够用于浇注的六自由度关节机器人的价格非常昂贵，且都必须由国外进 口，目前，在国内经自主研发的价格适宜的浇注机器人还未见报道。
技术实现思路
为了解决现有国内浇注行业人工劳动强度大、危险性高，而从国外进 口六自由度关节机器人又价格昂贵的问题，本技术提出了一种用于浇 注的新型并联浇注机器人。它克服了高温，高负载、超大工作范围等难点， 在铸造车间代替人工对重力铸造机进行液态金属浇注，实现铸造过程的自 动化。本技术解决其技术问题所釆用的技术方案包括基座、旋转副、 转盘、机体和浇包，其特征在于机体包括-横臂，横臂穿入摆动滑块并与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型并联浇注机器人，包括基座（１）、旋转副（２）、转盘（３）、机体（７）和浇包（１４），其特征在于机体（７）包括：－横臂（９），横臂（９）穿入摆动滑块（１３）并与摆动滑块（１３）滑动配合连接，横臂（９）的先端与浇包（１４）连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索（６）与配重（４）固接；－由伺服电机驱动的第一卷筒（１０）和由伺服电机驱动的第二卷筒（５），第一卷筒（１０）和第二卷筒（５）设置于机体（７）内部，并通过上柔索（１１）、下柔索（１２）与横臂（９）铰链式连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明扬，杨瑞秋，高英美，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]