【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种医疗外科手术机器人，尤其涉及一种主被动结合的九自由度混联机器人。
技术介绍
近年来，国内外投入临床应用的医疗外科机器人的数量和类型不断增长，这种机器人 按照驱动方式可分为被动型和主动型，按照拓扑结构可分为串联型和并联型。被动型 靠人力驱动，无电机、液压或气压驱动，主动型反之；串联型由一组运动链串联而成，属 于开环机构，并联型由两个或两个以上的分支机构并联而成，属于闭环机构。现有技术中的机器人是纯串联或纯并联机器人，此类机器人的主要不足是对于串眹 机器人，它的刚性较差，关节存在累积误差；对于并联机器人，其能实现的灵活姿态少， 灵活性差，而且工作空间小。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种灵活性强、关节积累误差小的主、被动结合的九自由度混联 机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的本专利技术的主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，所述串联机 构包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头；所述并联机构包括双平面静平台、针架，所述双平面静平台与所述活套接头连接，所 述针架的上部和下部分别通过移动装置与所述双平面静平台的上平面静...
【技术保护点】
一种主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，包括串联机构和并联机构，所述串联机构包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头；所述并联机构包括双平面静平台、针架，所述双平面静平台与所述活套接头连接，所述针架的上部和下部分别通过移动装 置与所述双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘达，王田苗，唐粲，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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