柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉制造技术

本发明专利技术涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明专利技术的特征有：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管；有从圆形到椭圆形，从小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的不同的环箍，环箍安装在弹性波纹管的不同直径的波谷圆处；其中椭圆形的环箍是刚性的、保持不变形；环箍的截面形状有圆形、椭圆形、Ｖ形、半环形和Ｕ形五种。与圆柱形弹性波纹管相比，本发明专利技术的优点是：提高了承载能力、尤其是中间部分的承载能力，也增大了关节的弯曲角度；异形的弹性波纹管具有较小的弹性波纹管内腔体积，其整体弯曲角度的增加需要较少内腔流体体积增加量，便于流体控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，此人工肌肉由流体驱 动，可用作机器人的手指、手腕、膝盖、肩肘和脚腕等关节的驱动元件、 或并联机床的驱动器，作为自动化设备的执行机构，这种柔顺性的异形弹件 波纹管的人工肌肉，具有快速敏捷的适应性、根据内外部载荷而顺应变形的 柔顺性、较大的功率/ (体积*质量)比、易弯曲的特性和一定的缓冲性，属 于机器人、机器和机床的应用

技术介绍
本专利技术以前，在己有技术中，现有的弹性波纹管的人工肌肉均为圆柱形， 弹性波纹管为橡胶材料，弹性波纹管的壁内夹有起加强作用的经、纬加强丝， 经、纬加强丝编织缠绕在一起(组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，专利申请号200510037889.1)。由于整体是圆柱形，因此有以下缺陷(1)安装在 铰链骨架上时，受到圆柱形弹性波纹管中间部分的限制，关节的弯曲角度较 小；(2)圆柱形弹性波纹管的内腔体积较大，尤其是它的整体弯曲角度需要 较多内腔流体体积增加量；(3)虽然采用了编织缠绕的经、纬加强丝，但弹 性波纹管的承载能力还不够大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足之处，本专利技术的具有柔顺性的膨胀型异本文档来自技高网...

【技术保护点】
一类柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，本专利技术膨胀型人工肌肉的特征是：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管，有不等腰三角形波形的弹性波纹管（９），倾斜等腰三角形波形的弹性波纹管（１５），和不等边Ｕ形波形的弹性波纹管（１６）三种形式；还可以在前述三种形式的基础上，从最大波谷圆到最小波谷处，依次采用圆形的环箍，小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的椭圆形的环箍，来加强弹性波纹管承载和限制弹性波纹管的波谷圆成椭圆形。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：章军，须文波，吕兵，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]