新型平移式机械手夹具制造技术

一种新型平移式机械手夹具，其包括固定板和滑移板，所述的滑移板上对称安装有一对导柱和一对丝杠，相对应地，所述的固定板上设有一对与导柱配合的导套和一对与丝杠配合的丝杠螺母，所述的丝杠螺母由电机驱动可转动地轴向固定安装在固定板上；所述的固定板与滑移板间还设有铰链机构与安装在滑移板下端两侧的夹板连接。本实用新型专利技术的有益效果是：1）本夹具的卡爪上的两夹板平移式运动，保证夹板与货物间接触面积，使得货物均匀受力，提升夹具工作的稳定性。2）夹具的夹紧、张弛行程及夹紧力可以通过伺服电机予以控制，便于该夹具在各种场合使用，提升其适用范围。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械设备，具体是一种新型平移式机械手夹具。
技术介绍
目前，机械行业中使用的机械手大都采用气动元件组合式结构组成，在执行过程中往往采用多个气动元件(气缸)组合来完成其动作、功能，促使机械手在结构上体积大、控制复杂、噪音较高、成本又高，在执行其功能中动作有时会失效(如不到位、不稳定等)，气动元件在使用时频繁动作会出现易磨损、易损坏等问题，需经常更换气动元件。且由于组装困难常发生安装不到位、动作不够顺畅等问题，气动元件在使用中寿命相对减短，工作质量不易保证。再者如中国专利号201210127946.5曾申请过一种重载式码垛夹具装置，包括吊架、底座和至少两个夹紧爪，所述吊架包括第一联板和至少两个吊脚，所述吊脚设置在所述第一联板的下方，每个吊脚与对应的夹紧爪的一端铰接，所述夹紧爪的另一端设置用于夹紧物料桶的夹紧端，所述底座上设置有至少两个固定座，每个夹紧爪与对应的固定座铰接；还包括第一汽缸和第二汽缸，所述第一汽缸包括第一活塞杆，所述第二汽缸包括第二活塞杆，所述第一活塞杆与所述吊架的第一联板上方连接，所述第二汽缸固定在所述底座上，所述第二活塞杆与所述吊架的第一联板下方连接。这种夹具虽然能起到夹持货物的功能，但是其所使用的夹具为剪刀式夹具，因此夹具与货物接触时为点接触而不是面接触，所以受到接触面积的限制，在搬运过程中货物容易掉落。同时在货物的局部施加较大的压力，容易导致货物损坏。另外，夹具的行程和夹紧力不可控制，所以在正式使用前需要长时间的调试，耗费大量工时。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，工作效率高，夹具夹紧力及行程可调节的新型平移式机械手夹具。本技术目的是用以下方式实现的:一种新型平移式机械手夹具，其特征在于:其包括固定板和滑移板，所述的滑移板上对称安装有一对导柱和一对丝杠，相对应地，所述的固定板上设有一对与导柱配合的导套和一对与丝杠配合的丝杠螺母，所述的丝杠螺母由电机驱动可转动地轴向固定安装在固定板上；所述的固定板与滑移板间还设有铰链机构与安装在滑移板下端两侧的夹板连接；所述的铰链机构由四套铰臂组成，每一套铰臂包括活动铰接在固定板与夹板间的第一连杆和第二连杆，所述的第二连杆中部通过第三连杆与滑移板活动铰接。所述的电机为伺服电机，所述的丝杠螺母上安装有带轮通过同步带与伺服电机联动。所述的滑移板上向外延伸出四块支板形成“十”字状，所述的导柱或丝杠对称安装在上述支板上。所述的固定板上设有第一铰接座，夹板上设有第二铰接座，所述的第一连杆和第二连杆活动铰接安装在上述两铰接座之间。所述的第一连杆和第二连杆分别安装在第一铰接座和第二铰接座的内、外两面，并上下错位分布。所述的固定板顶端设有旋转座与机械手连接，所述的机械手内设有旋转电机驱动固定板在旋转座上自由转动。本技术的有益效果是:1)结构简单，生产成本低，提高市场竞争力。2)本夹具的卡爪上的两夹板平移式运动，保证夹板与货物间接触面积，使得货物均匀受力，提升夹具工作的稳定性。3)夹具的夹紧、张弛行程及夹紧力可以通过伺服电机予以控制，便于该夹具在各种场合使用，提升其适用范围。附图说明图1为本技术使用在码垛机时状态图。图2为本技术与机械手装配图。图3、4为本技术结构爆炸图。图5本技术去除夹板后效果图。具体实施方式以下结合附图对本技术作具体进一步的说明。一种新型平移式机械手夹具，其特征在于:其包括固定板I和滑移板2，所述的滑移板2上对称安装有一对导柱3和一对丝杠4，相对应地，所述的固定板I上设有一对与导柱配合的导套31和一对与丝杠4配合的丝杠螺母41，所述的丝杠螺母41由电机7驱动可转动地轴向固定安装在固定板I上；所述的固定板I与滑移板2间还设有铰链机构与安装在滑移板下端两侧的夹板5连接；所述的铰链机构由四套铰臂6组成，每一套铰臂包括活动铰接在固定板I与夹板5间的第一连杆61和第二连杆62，所述的第二连杆62中部通过第三连杆63与滑移板2活动铰接。所述的电机7为伺服电机，所述的丝杠螺母41上安装有带轮42通过同步带43与伺服电机联动。所述的滑移板2上向外延伸出四块支板21形成“十”字状，所述的导柱或丝杠对称安装在上述支板上。所述的固定板I上设有第一铰接座11，夹板5上设有第二铰接座51，所述的第一连杆61和第二连杆62活动铰接安装在上述两铰接座之间。所述的第一连杆61和第二连杆62分别安装在第一铰接座11和第二铰接座5)的内、外两面，并上下错位分布。所述的固定板I顶端设有旋转座8与机械手81连接，所述的机械手内设有旋转电机驱动固定板在旋转座上自由转动。工作原理:使用时，伺服电机通过同步带驱动丝杠螺母转动，由于丝杠螺母轴向可转动地安装在固定板上，所以丝杠螺母将旋转运动转换为丝杠的直线运动，从而驱动滑移板相对固定板运动。运动的滑移板通过第三连杆推动第二连杆摆动，从而驱动位于第二连杆摆动端的夹板作收张运动，实现左右两夹板夹持货物的目的。在夹板上设有第二铰接座，其将第一、第二连杆的剪刀式摆动转换为夹板的平移运动，所以两夹板间永远为平移式运动，保证夹板与货物间的接触面积不变，从而降低对货物的局部压强，避免货物受损，同时有了较大的接触面积，使其在搬运货物过程中更加稳定，防止货物发生松脱。另外，通过控制伺服电机的转动速度即可控制夹具的收张速度，通过控制伺服电机的力矩即可控制夹具的夹紧力，还可通过伺服电机控制夹具的工作行程，避免传统气缸驱动夹具每次都要满行程的工作所导致的磨损大，耗时等缺陷。从而满足各种场合的需求。还有，夹具与机械手间采用旋转座连接，所以当夹具夹持货物后还可控制其转动一定的角度，可实现对被搬货物转向堆叠。述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限制本专利技术的保护范围，凡根据本专利技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围内。权利要求1.一种新型平移式机械手夹具，其特征在于:其包括固定板(I)和滑移板(2)，所述的滑移板(2 )上对称安装有一对导柱(3 )和一对丝杠(4)，相对应地，所述的固定板(I)上设有一对与导柱配合的导套(31)和一对与丝杠(4)配合的丝杠螺母(41 )，所述的丝杠螺母(41)由电机(7 )驱动可转动地轴向固定安装在固定板(I)上；所述的固定板(I)与滑移板(2 )间还设有铰链机构与安装在滑移板下端两侧的夹板(5)连接； 所述的铰链机构由四套铰臂(6)组成,每一套铰臂包括活动铰接在固定板(I)与夹板(5)间的第一连杆(61)和第二连杆(62)，所述的第二连杆(62)中部通过第三连杆(63)与滑移板(2)活动铰接。2.根据权利要求1所述的新型平移式机械手夹具，其特征在于:所述的电机(7)为伺服电机，所述的丝杠螺母(41)上安装有带轮(42)通过同步带(43)与伺服电机联动。3.根据权利要求1所述的新型平移式机械手夹具，其特征在于:所述的滑移板(2)上向外延伸出四块支板(21)形成“十”字状，所述的导柱或丝杠对称安装在上述支板上。4.根据权利要求1所述的新型平移式机械手夹具，其特征在于:所述的固定板(I)上设有第一铰接座(11 )，夹板(5)上设有第二铰接座(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型平移式机械手夹具，其特征在于：其包括固定板（1）和滑移板（2），所述的滑移板（2）上对称安装有一对导柱（3）和一对丝杠（4），相对应地，所述的固定板（1）上设有一对与导柱配合的导套（31）和一对与丝杠（4）配合的丝杠螺母（41），所述的丝杠螺母（41）由电机（7）驱动可转动地轴向固定安装在固定板（1）上；所述的固定板（1）与滑移板（2）间还设有铰链机构与安装在滑移板下端两侧的夹板（5）连接；所述的铰链机构由四套铰臂（6）组成，每一套铰臂包括活动铰接在固定板（1）与夹板（5）间的第一连杆（61）和第二连杆（62），所述的第二连杆（62）中部通过第三连杆（63）与滑移板（2）活动铰接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博明，梁永雄，
申请(专利权)人：广东顺德劳佰得机器人科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：