可抓取不同内径缸套的机械手爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种可抓取不同内径缸套的机械手爪，包括拨杆轴，驱动气缸与拨杆轴轴向连接，拨杆轴通过拨槽与柱塞拨叉机构连接；柱塞拨叉机构包括拨叉销轴和可绕拨叉销轴转动的拨叉，拨叉的短叉置于拨杆轴的拨槽中，拨叉的长叉置于柱塞的拨槽中。在柱塞的顶端通过螺钉固定有卡爪条。当驱动气缸驱动拨杆轴作轴向移动时，使柱塞作径向移动，且带动卡爪条作径向移动。本实用新型专利技术提供的装置克服了现有技术的不足，从缸套的内圆柱面撑涨固定缸套，可自动适应抓取不同内径的缸套，消除了机械手爪抓取多个缸套时的机械干涉，且可自动地准确定位。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种可抓取不同内径缸套的机械手爪，用于铝合金发动机缸体压铸时，抓取缸套向金属模具中镶嵌，属于机器人机械手爪

技术介绍
在发动机缸体压铸生产工序中，向金属模具里镶嵌缸套时，通常采用专用夹具或机器人手爪，同时夹持数个缸套镶入金属模具里。即利用缸套夹持机构来抓取缸套，完成镶嵌动作。一般地，轴套类的工件，通常是采用从工件的外圆柱面，即在外径处夹持的构造。对于多缸的发动机,在镶嵌时需要同时夹持多个缸套，同时完成多个缸套的定位和镶嵌。而通常发动机缸套之间的间距较小，首先在外径处夹持缸套会使机械手爪之间产生机械干涉。并且，外径处夹持缸套在镶嵌时，还会使机械手爪与金属模具之间产生机械干涉。而且不易消除缸套的定位误差，也不能完成多个缸套的镶嵌和定位。此外，为了增加压铸时缸套与缸体的结合状况，许多厂家都对缸套外表面进行喷砂处理。因此也不能采用外径夹持的方法来抓取缸套，以免碰伤喷沙处理后的缸套外表面。对于直径较大的缸套,在外径处夹持缸套将使机械手爪的尺寸也较大。对于缸套之间的间距误差和定位误差的调整也较为困难。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种在内径处夹持缸套，可自动适应抓取不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可抓取不同内径缸套的机械手爪，其特征在于：包括拨杆轴(3)，驱动气缸(4)与拨杆轴(3)轴向连接，拨杆轴(3)通过拨槽与柱塞拨叉机构连接；柱塞拨叉机构包括拨叉销轴(5)和可绕拨叉销轴(5)转动的拨叉(2)，拨叉(2)的短叉置于拨杆轴(3)的拨槽中，拨叉(2)的长叉置于柱塞的拨槽中，柱塞外侧设有柱塞套(6)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：加能启市，
申请(专利权)人：丰汉电子上海有限公司，
类型：实用新型
国别省市：