本发明专利技术涉及自动冲床、激光切割机等钣金加工行业中板材上料操作所需的自动上料装置，尤其涉及一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座，升降滑座上设有旋臂和抓取装置，旋臂一端与铰接在升降滑座上，旋臂可绕铰接端在水平面内转动，旋臂另一端铰接有抓取装置，该机械手结构简单，造价低，适用材料形状范围广，可提高生产效率、定位精度以及可靠性，更好地满足自动冲床、激光切割机等钣金加工机床提供板材取放操作的需求。
【技术实现步骤摘要】
:本专利技术涉及自动冲床、激光切割机等钣金加工行业中板材上料操作所需的自动上料装置，尤其涉及一种自动上料机械手。
技术介绍
:随着科技的发展，社会的进步，自动冲床、激光切割机等在钣金加工行业使用非常广泛，在加工金属板材过程中，相当多采用人工或使用各自简易配置的辅机，由操作工用手将需加工金属板材送入模具上，很容易对操作工造成伤害，不但增加了工人的劳动强度，而且生产效率低、定位精度低以及可靠性差。目前，出现的少许配套机械手能够代替人工操作，实现生产的机械化和自动化，保证操作人员的生命安全，显著地提高劳动生产率。但是这些机械手设备售价高，使用成本也高，不能满足不同几何形状的加工需要，整体机构复杂，联动性低，体积大，维修困难，回转角度及灵活性均有待提高。所以，需要不断地对机械手的机械结构和功能等进行研究和改 进
技术实现思路
:本专利技术的一个目的提供一种自动上料机械手，结构简单，造价低，适用材料形状范围广，可提高生产效率、定位精度以及可靠性，更好地满足自动冲床、激光切割机等钣金加工机床提供板材取放操作的需求。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案:本专利技术提供的一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，所述支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座，所述升降滑座上设有旋臂和抓取装置，所述旋臂一端与铰接在升降滑座上，所述旋臂可绕铰接端在水平面内转动，所述旋臂另一端铰接有抓取装置。本专利技术提供的一种自动上料机械手技术方案中，所述支撑装置为立柱，所述立柱一侧面的通过直线导轨设有升降滑座，所述旋臂一端铰接在升降滑座的安装轴上。本专利技术提供的另一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述立柱一侧面的竖直方向设有两条平行直线导轨，所述直线导轨上设有滑块，所述滑块上设有升降滑座，所述升降滑座上通过轴承座I和轴承座II安装有安装轴，所述安装轴的轴线与直线导轨的轴线平行，所述安装轴到两条平行直线导轨的距离相等，所述旋臂一端铰接在升降滑座的安装轴上。本专利技术提供的再一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述旋臂(18)另一端底部固定设有转盘(22)和减速电机(26)，所述转盘(22)内通过轴承安装有回转座(19)，所述转盘(22)的轴线、升降滑座(13)安装轴的轴线以及回转座(19)的轴线平行；所述回转座(19)上固定设有内座圈(29)，所述回转座(19)的轴线与内座圈(29)的轴线重合，所述内座圈(29)的外圈通过轴承安装有外座圈(21)，所述外座圈(21)与转盘(22)固定连接；所述内座圈(29)内设有有内齿圈(23)，所述内齿圈(23)与减速电机(26)的小齿轮连接。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述回转座上固定设有上回转架，所述回转架与所述升降滑座上对应的位置均固定设有连杆座，所述两个连杆座之间对称铰接有两根相同的连杆，所述两根连杆的轴线与旋臂的轴线平行，所述旋臂到两根连杆的距离相等；所述回转座上两侧设有挡块，所述外座圈上设有凸块，挡块与凸块配合使用。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述连杆上通过螺母I和螺母II设有左、右旋向的双头螺柱。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述抓取装置包括吸盘架和真空吸盘，所述真空吸盘均匀安装在吸盘架底部。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述真空吸盘通过安装座呈阵列式安装在吸盘架底部，所述吸盘架的端部设有预分离机构，所述预分离机构包括汽缸和曲柄，所述曲柄通过芯轴铰接在吸盘架端部，所述曲柄一端与汽缸一端铰接，所述曲柄另一端通过安装座安装有真空吸盘，所述汽缸另一端铰接在吸盘架的顶部，所述曲柄上设有限位轴，所述限位轴的轴心与芯轴的轴心平行且在同一水平面。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述立柱内部设有链传动箱、链条和配重块，所述立柱上的升降滑座通过链条与传动箱和配重块连接。本专利技术提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述链传动箱设有减速电机轴、链条、随动链轮I和随动链轮II，所述配重块的链接头II通过链条与升降滑座的链接头I连接，所述链条与减速电机轴上的链轮连接，所述链轮到链接头II之间的链条上设有随动链轮I，所述链轮到链接头I之间的链条上设有随动链轮II;所述链接头I下设有挡片。由于采用了上述技术方案，本专利技术得到的有益效果是:1、本专利技术采用旋臂与立柱组合的简单结构，造价低，工作范围内半径大；2、本专利技术的旋臂可以在水平面内一定的角度转动，也可以在立柱上上下移动，所以在半径范围内能快速稳定地达到指定的高度和角度；3、本专利技术布置使用灵活，易于配套联机使用；数控操作，定位准确；数显控制，多种工作模式可供切换；4、本专利技术抓取装置采用真空吸盘式结构，并且设置有预分离机构，所以在抓取或卸载板材时都十分快速且稳定；5、本专利技术的真空吸盘式采用阵列分组配置，可方便的抓取不同几何形状的冲压板材，提高机械性能及安全可靠性；6、本专利技术为自动冲床、激光切割机等钣金加工机床提供板材取放操作所需的一种闻效、闻精度、闻可罪性和易用的自动上料机械手。附图说明图1为一种自动上料机械手的主视图；图2为 一种自动上料机械手的俯视图；图3为一种自动上料机械手的K向局部放大示意图4为一种自动上料机械手的连杆部分结构示意图；图5为一种自动上料机械手的抓取装置结构示意图；图6为一种自动上料机械手回转座的局部剖视图；其中，1-立柱，2-配重块，3-链接头I，4-链接头II，5-链条，6-随动链轮1，7_链轮，8-链传动箱，9-减速电机轴，10-随动链轮II，11-直线导轨，12-滑块，13-升降滑座，14-连杆座，15-轴承座I，16-轴承座II，17-连杆，18-旋臂，19-回转座，20-凸块，21-外座圈，22-转盘，23-内齿圈，25-双头螺柱，26-减速电机，27-回转架，28-小齿轮，29-内座圈，30-挡块，31-吸盘架，32-安装座，33-真空吸盘，34-汽缸，35-芯轴，36-限位轴，37-曲柄，38-挡片，42-螺母I，43-螺母11。具体实施例方式下面结合实施例对专利技术作进一步的详细说明。实施例1:如图1-6所示，本例的专利技术一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座13，升降滑座13上设有旋臂18和抓取装置，旋臂18 —端与铰接在升降滑座13上，旋臂18可绕铰接端在水平面内转动，旋臂18另一端铰接有抓取装置。支撑装置为立柱1，立柱I固定安装于地基上，立柱I其中一侧面的通过直线导轨11设有升降滑座13，旋臂18 —端铰接在升降滑座13的安装轴上；立柱I 一侧面的竖直方向设有两条平行直线导轨11，直线导轨11上设有滑块12，滑块12上设有升降滑座13，升降滑座13上通过轴承座I 15和轴承座II 16安装有安装轴，安装轴的轴线与直线导轨11的轴线平行，安装轴到两条平行直线导轨11的距离相等，旋臂18 —端铰接在升降滑座13的安装轴上；旋臂18另一端底部固定设有转盘22和减速电机26，所述转盘22内通过轴承安装有回转座19，所述转盘22的轴线、升降滑座13安装轴的轴线以及回转座19的轴线平行；所述回转座19上固定设有内座圈29，所述回转座19的轴线与内座圈29的轴线重合，所述内座圈29的外圈通过轴承安本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，其特征在于：所述支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座(13)，所述升降滑座(13)上设有旋臂(18)和抓取装置，所述旋臂(18)一端与铰接在升降滑座(13)上，所述旋臂(18)可绕铰接端在水平面内转动，所述旋臂(18)另一端铰接有抓取装置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李日海，刘仕华，张鸿彪，
申请(专利权)人：深圳怡丰自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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