一种工业机器人关节制造技术

一种工业机器人关节，属于机器人部件技术领域。它包括顶板、底板、配合设置在顶板与底板之间的十字轴式两自由度万向节机构及介电弹性体聚合物致动器集群，所述的顶板上配合设置通过螺柱与其连接的电路板，所述的顶板、底板的四角分别设置4个沉头孔，介电弹性体聚合物致动器集群为4块，每块介电弹性体聚合物致动器集群的两端分别设置在顶板和底板的对应沉头孔上，并由螺钉固定，电路板与介电弹性体聚合物致动器集群连接。本实用新型专利技术通过采用上述技术，得到的工业机器人关节，实现工业机器人关节的直接驱动，提高工业机器人末端的定位精度、轨迹精度和柔顺性，消除提高工业机器人关节在铣削、抛光等领域的加工质量。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人部件
，具体涉及一种介电弹性致动器集群驱动的两自由度的工业机器人关节。
技术介绍
机器人关节是影响机器人动静态特性的重要部件。对于大多数工业机器人来讲，变形的主要来源是关节变形，由此带来一系列问题:1)严重影响了机器人的定位精度和轨迹精度；2) CNC机床相比，机器人在铣削和去毛刺过程中可以发现严重的低频颤振现象；3)关节柔性的引入增加了控制的难度；4)存在内部零件刚度不一致导致的刚度非线性等。针对上述问题，Bittencourt、Erkaya、蔡鹤皋、余跃庆、何广平和Rigatos等国内外学者分别从关节摩擦、关节间隙、关节刚度辨识、柔性关节控制、关节阻抗控制等角度展开研究，对提高机器人关节运动精度、抖动抑制等具有明显的促进作用，但由于这些研究主要围绕电机驱动的关节构造模式展开，不能从根本上消除上述问题，因此，解决该问题成为一项重要研究课题之一。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种介电弹性致动器集群驱动的两自由度的工业机器人关节。所述的一种工业机器人关节，包括顶板、底板、配合设置在顶板与底板之间的十字轴式两自由度万向节机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人关节，包括顶板（3）、底板（8）、配合设置在顶板（3）与底板（8）之间的十字轴式两自由度万向节机构及介电弹性体聚合物致动器集群（6），其特征在于所述的顶板（3）上配合设置通过螺柱（2）与其连接的电路板（1），所述的顶板（3）、底板（8）的四角分别设置4个沉头孔，介电弹性体聚合物致动器集群（6）为4块，每块介电弹性体聚合物致动器集群（6）的两端分别设置在顶板（3）和底板（8）的对应沉头孔上，并由螺钉（4）固定，所述的电路板（1）与介电弹性体聚合物致动器集群（6）连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：应申舜，秦现生，计时鸣，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：实用新型
国别省市：