输电线路智能巡检机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种输电线路智能巡检机器人控制系统，其特征是，包括通过无线通信的远程遥控器和巡检机器人，所述远程遥控器包括遥控器MCU、遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线Wi-Fi模块，所述遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线Wi-Fi模块都与遥控器MCU双向通信，所述巡检机器人包括中央控制主控MCU、运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统；所述中央控制主控MCU与运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统双向通信，所述无线Wi-Fi模块与中央控制主控MCU双向通信。本实用新型专利技术具有满足在复杂电磁环境下实现对多数线路故障的无线检测的优点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

输电线路智能巡检机器人控制系统
本技术属于电力电子
，尤其是一种输电线路智能巡检机器人控制系统。
技术介绍
随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，线路的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，以防止短路或断路等故障的发生。输电线路的安全对于整个电力系统运行起着重要作用。随着时间的推移，输电线路因长期经受高压负荷、日晒雨淋、冷热变化以及人为破坏等作用，可能出现绝缘部件损坏，线路老化等故障，这对供电系统可靠性带来潜在威胁。由于高压线路的特殊工作场合，尤其是野外，高山，荒无人烟的地区，目前常用的人工检测的方法，效率低，危险性高。一般的自动检测容易受到强磁场以及无线传输速度限制，稳定性及可靠性不高。W1-Fi是一种可以将个人电脑、手持设备(如PDA、手机)等终端以无线方式互相连接的技术，目前还没有在电力行业所处的复杂电磁环境中验证并使用。W1-Fi是一个无线网路通信技术的品牌，由W1-Fi联盟(W1-Fi Alliance)所持有。目的是改善基于IEEE802.11标准的无线网路产品之间的互通性。现时一般人会把W1-Fi及IEEE802.1l混为一谈。甚至把W1-Fi等同于无线网际网路。凡使用802.11系列协议的局域网又称为W1-Fi,即wireless-fidelity,意思是“无线保真度”，具有比较好的抗干扰能力。经过验证，在高压线路巡检中，这类通信设备满足在复杂电磁环境下使用的通信可靠性。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述问题，提供一种输电线路智能巡检机器人控制系统，它具有满足在复杂电磁环境下对多数线路故障的无线检测的优点。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案:一种输电线路智能巡检机器人控制系统，包括通过无线通信的远程遥控器和巡检机器人，所述远程遥控器包括遥控器MCU、遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线W1-Fi模块，所述遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线W1-Fi模块都与遥控器MCU双向通信，所述巡检机器人包括中央控制主控MCU、运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统；所述中央控制主控MCU与运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统双向通信，所述无线W1-Fi模块与中央控制主控MCU双向通信。所述遥控器电源系统是模组电源或机载电源。所述远程遥控器也设有系统指示及报警系统。所述系统指示及报警系统可以是声光报警系统、电源指示灯或电源欠压保护报警设备。本技术的有益效果:1、通过无线W1-Fi模块可以实现输电线路巡检机器人的远程遥控，避免了人工检测带来的危险；2、巡检机器人上安装了系统指示及报警系统，巡检机器人在遇到危险的情况时，可以通过系统指示及报警系统进行报警；3、远程遥控器设有遥控器显示器和遥控器电源系统，可以使操作人员清楚的了解输电线路现场的情况，避免了经常给遥控器更换电池的问题。附图说明图1为依据本技术的一种输电线路智能巡检机器人控制系统；其中，1、遥控器MCU，2、遥控器电源系统，3、遥控器显示器，4、遥控器存储器，5、无线W1-Fi模块，6、中央控制主控MCU，7、检测仪，8、运动驱动器，9、系统指示及报警系统。具体实施方式以下结合附图与实施例对本技术作进一步说明。如图1所示，一种输电线路智能巡检机器人控制系统，包括通过无线通信的远程遥控器和巡检机器人，所述远程遥控器包括遥控器MCU1、遥控器显示器3、遥控器电源系统2、遥控器存储器4、无线W1-Fi模块5，所述遥控器显示器3、遥控器电源系统2、遥控器存储器4、无线W1-Fi模块5都与遥控器MCUl双向通信，所述巡检机器人包括中央控制主控MCU6、运动驱动器8、检测仪7、系统指示及报警系统9 ;所述中央控制主控MCU6与运动驱动器8、检测仪7、系统指示及报警系统9双向通信，所述无线W1-Fi模块5与中央控制主控MCU6双向通信。所述远程遥控器配有遥控器电源系统2。所述远程遥控器也设有系统指示及报警系统9。所述远程遥控器和巡检机器人通过无线W1-Fi模块5实现远程的通信。如图1所示，所述遥控器存储器4存储采集到的由无线W1-Fi模块5传输过来的相关数据，还可以形成对巡检机器人的前馈控制，比如输出控制检测仪7的动作，驱动运动驱动器8动作，或者控制检测仪7与运动驱动器8协同动作，以完成检测任务，检测信息再通过无线W1-Fi模块5回传，并存储到遥控器存储器4。为了满足更好的操作，所述远程遥控器可以配置键盘、手柄或者独立的触摸屏。如图1所示，远程遥控器，配有独立的电源，即遥控器电源系统2，所述遥控器电源系统2可以是背负式的模组电源，也可以是机载电源，也就是远程遥控器上载有的电源，为满足可持续性，可以匹配更大的电源，如上述背负式的模组电源。如果有载具，远程遥控器的电源可以连接至载具电源。由于遥控器显示器3或者其人机界面的局限性，可以针对实际需要，在一些应用中，在所述远程遥控器上设置系统指示及报警系统9，比如声光报警系统；还可以设置指示部分，比如电源指示灯；还可以设置保护性报警设备，比如电源欠压保护报警设备。在巡检机器人上也可以设置系统指示及报警系统9，具有更直接的作用，毕竟有些信号并不适合进行远距离传输，尤其是在远距离传输中，由于要消耗若干时钟周期，可能会使相关报警事项不能够及时的传输给远程遥控器。在巡检机器人上设置报警或者保护性措施，有利于保证机器人更加可靠的运行。依据上述结构，使用中，远程遥控器与中央控制主控MCU6通过无线W1-Fi模块5连接。远程遥控器发送远程控制命令给中央控制主控MCU6。中央控制主控MCU6通过对指令的解码分析，产生相应控制动作。例如通过运动驱动器8与检测仪7配合，完成机器人移动及线路检查的任务。对于检测仪7反馈的测量数据，中央控制主控MCU6可进行分析及传送给远程遥控器。远程遥控器可对测量信息完成显示及存储。若出现异常，中央控制主控MCU6可控制系统指示9反馈警示信息。所涉及通讯过程全部采用W1-Fi无线通讯方式。上述虽然结合附图对本技术的具体实施方式进行了描述，但并非对本技术保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本技术的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本技术的保护范围以内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线路智能巡检机器人控制系统，其特征是，包括通过无线通信的远程遥控器和巡检机器人，所述远程遥控器包括遥控器MCU、遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线Wi?Fi模块，所述遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线Wi?Fi模块都与遥控器MCU双向通信，所述巡检机器人包括中央控制主控MCU、运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统；所述中央控制主控MCU与运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统双向通信，所述无线Wi?Fi模块与中央控制主控MCU双向通信。

【技术特征摘要】
1.一种输电线路智能巡检机器人控制系统，其特征是，包括通过无线通信的远程遥控器和巡检机器人，所述远程遥控器包括遥控器MCU、遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线W1-Fi模块，所述遥控器显示器、遥控器电源系统、遥控器存储器、无线W1-Fi模块都与遥控器MCU双向通信，所述巡检机器人包括中央控制主控MCU、运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系统；所述中央控制主控MCU与运动驱动器、检测仪、系统指示及报警系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永生，李建云，赵付湘，文华，熊西林，胡祖伟，杨学全，杨文波，张文峰，张锦云，张建飞，杨军，肖鹏飞，史良池，高鑫，
申请(专利权)人：云南电网公司大理供电局，山东鲁能智能技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：